urdf_关于joint和link位置轴的探究

需求

探究link和joint下<origin>标签的位置

改变joint下的位置：

        <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 0.55" />
        </joint>

总结

使用joint去连接两个刚体是比较推荐的方式，因为不会导致刚体的坐标系发生偏移。

改变link下的位置

<link name="base_link">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0.55" rpy="0 0 0" />
                <material name="yellow">
                    <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
                </material>
            </visual>
        </link>

总结

改变物体偏移量是物体自身发生改变，其坐标轴不会发生改变

总结

发布是关节坐标系，控制的都是关节运动。
除了安装的时候，微调可能需要改变物体坐标系之外，其余都是考虑关节坐标系

还需要注意：是偏移量，相对父系坐标系的一个偏移量