仿射变换矩阵

仿射变换Affine3f矩阵

首先总结而言：仿射变换矩阵实际上就是：平移向量+旋转变换组合而成，可以同时实现旋转，缩放，平移等空间变换。

Eigen库中，仿射变换矩阵的大致用法为：

创建Eigen::Affine3f 对象a。
创建类型为Eigen::Translation3f 对象b，用来存储平移向量；
创建类型为Eigen::Quaternionf 四元数对象c，用来存储旋转变换；
最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵：

a=b*c.toRotationMatrix();

一个向量通过仿射变换时的方法是result_vector=test_affinetest_vector;
原文链接：（可以参考）
https://blog.csdn.net/weixin_42503785/article/details/112552689.
对于激光雷达与可见光标定的外参可得到两者的仿射变换矩阵
extrinsic
-0.00637662 -0.999867 0.015002 -0.0448843
-0.176276 -0.0136435 -0.984246 0.0352824
0.98432 -0.00892066 -0.176165 -0.3629
0 0 0 1
平移向量与旋转向量相乘得到13的矩阵；