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原创仿射变换矩阵

仿射变换Affine3f矩阵首先总结而言：仿射变换矩阵实际上就是：平移向量+旋转变换组合而成，可以同时实现旋转，缩放，平移等空间变换。Eigen库中，仿射变换矩阵的大致用法为：创建Eigen::Affine3f 对象a。创建类型为Eigen::Translation3f 对象b，用来存储平移向量；创建类型为Eigen::Quaternionf 四元数对象c，用来存储旋转变换；最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵：a=b*c.toRotationMatrix();一个向量通过仿射变

2022-04-19 11:07:19 3705 1

原创 orbslam2稠密地图转octomap

orbslam2稠密地图对于稠密地图的建立，已经有了两个大神的代码参考如下高博（未加回环）: https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.加了回环检测之后链接: https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git.其代码主要修改如下：首先修改system.cc 加入稠密地图部分，第二个就是在tracking和looploser里加入pointcloudm

2021-07-27 23:24:13 1519 5

原创 camera-imu标定联合标定

最后一步标定得到imu和camera的外参矩阵首先录制rosbag// rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 -O filename.bag海康相机的topic需要自己手动写（还需研究）得到含有相机和imu的rosbag包，rosbag录制中标定中含有标定标定板的内容。（傻了，空录了一个包，导致一直角点不能从camera/image_raw)啥都没有，怎么可能有呜呜呜…kalibr安装链接: https://github

2021-01-12 12:32:36 760

原创 imu可视化和frame_id的查询

得到imu的frame_id:// rostopic echo /topic | grep frame_id得到imu的可视化：下载源代码：链接: https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git.第一步建立// ros-hydro-w操作空间建立src将源代码放在src空间下//rosdep install imu_tools总是出现错误// ERROR: Rosdep cannot find all required resourc

2021-01-12 11:59:25 2008

原创 evo评估数据集与关键帧

evo评估通过跑王京大神的learnorb得到的数据集与真实的轨迹进行对比数据集：MH_01_easy.bag得到的我得到的关键帧的实际轨迹，为txt文件。而真实轨迹为data.csv 文件都为Euroc格式，开始参考：链接: https://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/89891610.即可得到通过以下代码转换为tum格式：//evo_traj euroc data.csv --save_as_tum本来想着都变成t

2021-01-08 16:08:11 770 6

原创 imu-camera标定之imu标定

imu标定之imu_utils错误提醒：fatal error: backward.hpp:No such file or directoryimu_utils下载地址为：链接: //github.com/gaowenliang/imu_utils.code_utils下载地址为：链接: https://github.com/gaowenliang/code_utils.不要同时编译// cd imu_ws 建立src;先编译code_utils// catkin_make错误提醒

2021-01-07 15:44:55 719

原创驱动连接激光雷达

livox驱动雷达，可视化viz驱动雷达，可视化viz链接: https://github.com/LivoxSDK/livox_ros_driver.// cd ws_livox catkin_make source ./devel/setup.sh// roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch即可雷达和电脑的连接：以太网：（记得关闭wifi连接，处于无网模式）改变静态ip即可...

2021-01-07 13:47:01 517

原创 imu-camera标定之camera的内参

相机的标定1.海康相机的标定链接: [https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration/blob/master/doc_resources/README_cn.md]通过相机与livox雷达的标定，得到camera的标定![运行代码】内联代码片。// roslaunch camera_lidar_calibration cameraCalib.launch海康相机的安装：链接: [https://blog.csdn.n

2021-01-07 13:28:29 401

原创 VIORBSLAM2

@VIORBSLAM2运行的版本王京的LearnVIORB链接: [https://github.com/jingpang/LearnVIORB]运行结果安装][自己的运行版本得到结果]主要参考：运行结果：[2]:https://blog.csdn.net/qq_38589460/article/details/82559816出现的错误更改：[3]: https://mermaidjs.github.io/[4]: http://adrai.github.io/flowchart.js

2021-01-05 19:49:01 232

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