camera-imu标定 联合标定

最后一步标定

得到imu和camera的外参矩阵

首先录制rosbag

// rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3 -O filename.bag

海康相机的topic需要自己手动写（还需研究）
得到含有相机和imu的rosbag包，
rosbag录制中标定中含有标定标定板的内容。（傻了，空录了一个包，导致一直角点不能从camera/image_raw)
啥都没有，怎么可能有呜呜呜…
kalibr安装
链接: https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git.
别人的操作：
建立操作空间：

// mkdir -p~/kalibr_workspace/src
   cd ~/kalibr_workspace
   source /opt/ros/indigo/setup.bash
   catkin init
   catkin config --extend /opt/ros/indigo
   catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   ##编译：
cd~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（根据自己电脑配置调整数值）

source~/kalibr_workspace/devel/setup.bash