evo评估数据集与关键帧

最新推荐文章于 2024-04-11 20:16:19 发布

cfomg

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分类专栏： evo评估文章标签： csv 机器学习 evo

本文链接：https://blog.csdn.net/cfomg/article/details/112361137

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evo评估

通过跑王京大神的learnorb得到的数据集与真实的轨迹进行对比
数据集：MH_01_easy.bag
得到的在这里插入图片描述

我得到的关键帧的实际轨迹，为txt文件。
而真实轨迹为data.csv 文件都为Euroc格式，开始参考：
链接: https://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/89891610.即可得到
通过以下代码转换为tum格式：

//evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

本来想着都变成tum格式就可对齐，得到评估图像，但我开始错误了得到时间戳不一致
然后找了好久好久

//#!/usr/bin/python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import csv
# 输入csv文件名称和输出txt文件名称
csv_file = raw_input('Enter the name of your input csv file: ')
txt_file = raw_input('Enter the name of your output txt file: ')
with open(txt_file, "w") as my_output_file:
    with open(csv_file, "r") as my_input_file:
        #逐行读取csv存入txt中
        for row in csv.reader(my_input_file):
            # 前8个数据是:timestamp tx ty tz qw qx qy qz
            row = row[0:8]
            # 时间戳单位处理
            temp1 = row[0][0:10] + row[0][10:16]
            row[0] = temp1
            # 互换 qw 和 qx
            temp2 = row[4]
            row[4] = row[7]
            row[7] = temp2
            my_output_file.write(" ".join(row)+'\n')
    my_output_file.close()

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evo评估数据集与关键帧

evo评估通过跑王京大神的learnorb得到的数据集与真实的轨迹进行对比数据集：MH_01_easy.bag得到的我得到的关键帧的实际轨迹，为txt文件。而真实轨迹为data.csv 文件都为Euroc格式，开始参考：链接: https://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/89891610.即可得到通过以下代码转换为tum格式：//evo_traj euroc data.csv --save_as_tum本来想着都变成t
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