激光雷达和IMU联合标定

        在运行LIO-SAM之前需要联合标定激光雷达和IMU的外参，官方推荐的方案是浙大的开源联合标定方案：lidar_IMU_calib。

github链接：https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

在安装前需要安装：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs

不同的Ubuntu的版本对应不同的运行代码，只需要将melodic修改为自己对应的版本即可。

安装流程可以参考下面步骤：

# init ROS workspace
mkdir -p ~/catkin_li_calib/src
cd ~/catkin_li_calib/src
catkin_init_workspace

# Clone the source code for the project and build it. 
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

# ndt_omp
wstool init
wstool merge lidar_IMU_calib/depend_pack.rosinstall
wstool update
# Pangolin
cd lidar_IMU_calib
./build_submodules.sh
## build
cd ../..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

注：

使用20.04版本运行代码会报一堆错误

如：error: ‘minusscalar’ is not a member of ‘pcl::traits’

error: ‘minus’ is not a member of ‘pcl::traits’等等

需要做以下修改：

（参考链接：Ubuntu 20.04 issues · Issue #48 · APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib · GitHub）

在src/ndt_omp CMakeLists.txt中：

(1)
将        add_definitions(-std=c++11 -msse -msse2 -msse3 -msse4 -msse4.1 -msse4.2)

改为        add_definitions(-std=c++14 -msse -msse2 -msse3 -msse4 -msse4.1 -msse4.2)

(2)

将        find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

改为        find_package(PCL 1.10 REQUIRED)

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由于暂时没有数据集，故在此处挖个坑，有数据集了再放演示图。

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2023.10.12我来填坑啦。

数据集的地址为：https://drive.google.com/drive/folders/1kYLVLMlwchBsjAoNqnrwq2N2Ow5na4VD?usp=sharing

我从里面下载了两个文件，分别为户外和户内的ros包。放在百度网盘里面了。

这是链接：https://pan.baidu.com/s/1GHT5_JDWn9FhrUNHbilrMg 
提取码：ygye

如果运行报了这样这样的错误，则需要在下面的位置修改一下。

[li_calib_gui-2] process has died [pid 12400, exit code -11...

下载之后需要在

（1）./catkin_li_calib/src/lidar_IMU_calib/include/utils/dataset_reader.h中大概101行的位置修改bool read(const std::string path...为void read(const std::string path。

（2）./catkin_li_calib/src/lidar_IMU_calib/thirdparty/Kontiki/include/kontiki/sensors/constant_bias_imu.h中大概83行的位置修改bool LockGyroscopeBias(bool lock) ...改为void LockGyroscopeBias(bool lock)

和void LockAccelerometerBias(bool lock)修改为bool LockAccelerometerBias(bool lock)

然后修改./calib.sh中的录制包的位置，然后运行程序：

cd src/lidar_IMU_calib/
./calib.sh 

 接下来，就会弹出一个界面。

 先点击Initialization，然后点击DataAssociation，等待大概10s就会弹出：

 再点击BatchOptimization，就可以在上方获取标定结果了。除此之外，标定结果也会保存在ros包的路径下。

完结～～～～～～撒花～～～～～～～～～