【学习总结】Lidar与IMU标定

本文仅用于自己学习雷达与IMU标定过程中的一些记录。

最近项目需要入手了镭神智能的“镭神C32”激光雷达，和KVH的1750IMU模块。在调用驱动完成初步数据读取之后，现在需要对雷达IMU系统进行标定。查阅了一些资料，发现并没有太多关于Lidar+IMU标定的资料。大多数论文中只是提到一句“我们认为雷达和IMU已经完成了标定”或者“Lidar与IMU采用离线的方式完成标定”。真的让人摸不着头脑。

标定需要标什么?

参考文献[1]中指出 “the LiDAR-IMU calibration mainly includes the LiDAR extrinsic parameters calibration, IMU intrinsic parameters calibration, and coordinate transformation between LiDAR and IMU”，即需要标定三个：Lidar的外参、IMU内参、Lidar与IMU之间的变换。

Lidar外参是什么鬼，我也没搞清楚，好像和Lidar探测时球坐标系有关，但一般厂商都做了标定，所以不用管。

IMU的内参，首先需要给出IMU的测量模型：$$a_m=R_G^I(a-g)+b_a(t)+n_a$$ $$w_m=w+b_g(t)+n_g$$ 等号左侧是测量值，$a,w$是实际的真值，$g$是重力加速度（可以看出IMU在z轴正方时会有一个$+g$的输出，而且是归一化的，表示“几个$g$”），$b_a,b_g$ 是随机游走噪声，随时间变化，而$n_g,n_a$是测量高斯白噪声。在IMU启动后，需要确定到世界系/大地系/地球系的旋转矩阵$R$，并需要实时估计两个bias。

Lidar与IMU之间的变换，包括两部分：6DoF的刚体变换，与传感器延迟的时间差。首先说这个时间差，参考文献[2]中指出，由于传感器在测量（采样）时并不是同步的，同时由于传感器到系统有一个延迟，两者信号之间具有时差，这影响了测量值插值的精度。如图，$t_a,t_b$分别是IMU和camera的延迟，延迟后相差一个$t_d$，所以对于采样到的camera需要加上这个$t_d$才能得到在IMU时间系统中采样的时刻（一般论文都将IMU时间作为系统参考时间）。

再说刚体变换，即计算Lidar到IMU的刚体变换，一般论文中为了方便，多将IMU系作为机器人机体系，而将Lidar的点云数据变换到IMU系，因此需要得到从Lidar到IMU的刚体变换。论文[1]采用多种特征进行计算，论文[3]采用因子图优化的方式得到一段儿时间内优化的$R,t$参数。

Lidar+IMU标定工具：lidar_align

发现ETHZ在github的一个lidar和IMU标定的代码，lidar_align：https://github.com/ethz-asl/lidar_align

自己学习这个代码做的总结：https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108581092

后续补充：这种方法如果拿不到IMU准确的数据，效果可能不好。所以可以看到代码里面命名都是Odom而不是IMU。IMU的准确数据可以由GPS或轮式里程计纠偏，否则漂移太过于严重。

再次补充：lidar_align不适用于纯IMU与Lidar进行标定！ 纯IMU进行积分，无法得到准确的Odom数据。所以无法使用纯IMU获得odom，进行与Lidar标定。

来自lidar_align代码维护者Alex:
Unfortunately our toolbox is not suitable for pure imu-to-lidar calibration. I have seen other papers about this problem, but to be honest I’m not up to date with that literature so I don’t know if there is an open-source toolbox available.
Our typical use case is one where we have a camera-imu-lidar system. We typically perform visual-inertial odometry and use this as the odom transform to which you’re referring. If you don’t have an option for obtaining odometry in a similar manner you might be out of luck with this toolbox…

参考文献

[1]. A Novel Multifeature Based On-Site Calibration Method for LiDAR-IMU System
[2]. Online temporal calibration for camera–IMU systems: Theory and algorithms
[3]. 3D Lidar-IMU Calibration based on Upsampled Preintegrated Measurements for Motion Distortion Correction