freeRTOS 在arm926ejs上的移植

freeRTOS 是一个实时的内核，完全免费，即使你用做商用，并且可以配置成抢占式或者支持时间片的抢占式，不像ucosii，开源但是收费，而且只支持抢占式。
目标硬件平台平台：基于arm926ejs的SOC
IDE:CodeWarrior 5.7.0
debug：realdebug + jlink
freeRTOS 版本：V7.0.1
说明：此文档只关注OS的移植，不涉及目标板的boot的初始化配置(PLL MMU CACHE MEMORY...)，以及demo\common 下驱动的实现。

1.)下载freeRTOS 源码
   https://freertos.svn.sourceforge.net/svnroot/freertos/tags/V7.0.1 下载最新版
   
   https://freertos.svn.sourceforge.net/svnroot/freertos 下载所有的版本，很大，不推荐。
   
2.)freeRTOS 目录结构
   freeRTOS-
           -Demo
                -许多porting实例
                -common
           -License
           -Source
                  -include 所有头文件
                  -portable 包含硬件相关的代码
           -TraceCon
           
   Demo 下面每个子目录对应每个porting的实例，子目录里包含了开发环境的工程目录，task 的实现，概括来说此目录存放APPLICATION 相关的文件。
         子目录命名遵循一定的规则：CPUCORENAME_SOCNAME_COMPILERNAME.
         common 目录下包含硬件驱动，文件系统，网络驱动等在具体平台上的实现。此文章不涉及。
   Source 此目录下包含真正的OS kernel的source code.
          include 下的头文件和 croutine.c list.c queue.c timers.c tasks.c 为硬件无关的代码，所有硬件平台都共享这些文件。
          portable 下包含众多以compiler 命名的文件夹 比如codewarrior rvds等，以及MemMang目录，此目录下包含heap_1.c heap_2.c heap_3.c
          实现了MEMORY 管理，具体porting的时候你只需要选择一个文件到IDE，否则会报重复定义的错误。
          在以compiler命名的目录下又有一些以SOC名字命名的文件夹。 每个[compiler]目录下的[soc]目录对应着一个具体的porting实例。这些目录下都包含着
          类似的文件，port.c portasm.s portmacro.h 有多有少，但是都是实现了硬件平台相关的代码。
          
 3.) 开始移植。

     在Demo目录下创建ARM9_XXXX_CodeWarrior目录，添加了boot 代码，scatter 文件 以及FreeRTOSConfig.h和main.c

    其中FreeRTOSConfig.h 来自demo中的arm7的实例，文件里重要配置了一些宏，代码如下：

             #define configUSE_PREEMPTION        1 ///1配置成抢占式的，0配置成支持时间片
                    #define configUSE_IDLE_HOOK            1 ///使用idle hook 函数，需要application 实现
                    #define configUSE_TICK_HOOK            1 ///使用tick hook 函数，需要application 实现
                    #define configCPU_CLOCK_HZ            ( ( unsigned long ) 240000000 )    ///cpu clock 240M
                    #define configTICK_RATE_HZ            ( ( portTickType ) 1 ) ///每秒tick数
                    #define configMAX_PRIORITIES        ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 4 )///优先级级数
                    #define configMINIMAL_STACK_SIZE    ( ( unsigned short ) 90 )     ///栈大小
                    #define configTOTAL_HEAP_SIZE        ( ( size_t ) 13 * 1024 )        ///堆大小
                    #define configMAX_TASK_NAME_LEN        ( 8 )                         ///task name的长度
                    #define configUSE_TRACE_FACILITY    0
                    #define configUSE_16_BIT_TICKS        0                             ///对于32的cpu 都配置成0
                    #define configIDLE_SHOULD_YIELD        1                             ///待研究:(
                    
                    #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE     0                           ///待研究:(
                    
                    /* Co-routine definitions. */                                   ///待研究:(
                    #define configUSE_CO_ROUTINES         0
                    #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )                   ///待研究:(
                    
                    /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
                    to exclude the API function. */
                    
                    #define INCLUDE_vTaskPrioritySet        1
                    #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet        1
                    #define INCLUDE_vTaskDelete                1
                    #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources    0
                    #define INCLUDE_vTaskSuspend            1
                    #define INCLUDE_vTaskDelayUntil            1
                    #define INCLUDE_vTaskDelay                1
                    
                    
            main.c 则实现了几个任务函数，hook函数，以及入口函数，每个任务都有下面的格式
            static portTASK_FUNCTION( vTask1, pvParameters )
                    {
                        /* Calculate the LED and flash rate. */
                        for(;;)
                        {
                            portTickType xTickCount = xTaskGetTickCount();
                            printf("task1:%d\n",xTickCount);
                            /* Delay for half the flash period then turn the LED off. */
                            vTaskDelay( 4 );
                    #if configUSE_PREEMPTION == 0
                            taskYIELD();
                    #endif
                        }
                    }
     在 source\portalbe 目录下创建CodeWarrior目录(如果已经有了，则不需要创建)，在codeWarrior目录下创建xxxx(SOC名字)  在此目录下
     创建了port.c portasm.s portmacro.h
           
           portmacro.h:
            #define portCHAR        char
                        #define portFLOAT        float
                        #define portDOUBLE        double
                        #define portLONG        long
                        #define portSHORT        short
                        #define portSTACK_TYPE    unsigned portLONG
                        #define portBASE_TYPE    portLONG
                        
                        #if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )