【FreeRTOS】中断与临界段

最新推荐文章于 2024-10-10 11:06:17 发布

ChengZhou1

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： stm32 freertos

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本文详细介绍了Cortex-M处理器的中断系统，包括中断简介、优先级配置和中断屏蔽寄存器的使用。此外，还深入探讨了FreeRTOS在中断管理中的应用，如相关宏配置和开关中断函数，并解析了临界段代码的实现及其用法，确保任务执行的连续性和安全性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

（1）PRIMASK和FAULTMASK寄存器

一、Cortex-M中断

1、中断简介

Cortex-M内核MCU提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器（NVIC），M3、M4的NVIC最多支持240个中断请求（IRQ）、一个不可屏蔽中断（NMI）、一个SysTick定时器中断和多个异常请求。可分为系统异常（编号1-15）和外部中断（编号大于等于16），具体详细如下表单：

2、中断优先级

中断优先级越高（优先级数值越小），中断响应越及时。对于三个系统异常：复位、NMI和硬fault，它们的优先级是固定的，且都是负数，所以它们的优先级是最高的。

每个中断都有一个8位的优先级配置寄存器，最少使用3位（8个优先级），最多使用8位（256个优先级）。具体使用多少位由芯片设计厂商决定，STM32使用的是4位（16个优先级）。

中断优先级又分为抢占优先级与亚优先级。只有高抢占优先级才能打断低抢占优先级的执行。对于同级别的抢占优先级中断，亚优先级高的先执行。用来表达优先级的8位可以分为两部分，高位部分表示抢占优先级，低位部分表示亚优先级。亚优先级至少有一位，因此抢占优先级最多只有128个。

优先级分组配置在控制寄存器的位[10：8]，该位写入几就是从第几位开始分组。不使用的位并不影响分组。

3、中断屏蔽寄存器

与中断屏蔽相关的寄存器有三个：PRIMASK, FAULTMASK以及BASEPRI。

（1）PRIMASK和FAULTMASK寄存器

PRIMASK寄存器用于禁止除NMI和HardFalut外的所有异常和中断。

FAULTMASK寄存器用于禁止除NMI外的所有异常和中断。

（2）BASEPRI寄存器（重点）

BASEPRI寄存器用于关闭除复位、NMI和HardFalut外的其他中断。可以设置屏蔽优先级阈值，高于这个阈值的中断将不被屏蔽，低于的将被屏蔽。只需将这个阈值写入BASEPRI寄存器即可，写入0就会停止屏蔽中断。（FreeRTOS的开关中断就是对这个寄存器进行操作的）

二、FreeRTOS的中断

1、相关宏配置

#define configPRIO_BITS                     4
//设置MCU使用几位表示优先级，STM32为4位

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY               0xf
//设置最低优先级，STM32用4位表示优先级，当中断优先级分组为组4时，4位都用来表示抢占优先级，
//所以共有16级，因此该宏为16-1=15。不同的MCU和不同的优先级分组对应该宏都不一样。

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY      5
//设置上面所讲的可屏蔽中断阈值，优先级数值低于该值的不会被屏蔽

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY     \   
        ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
//设置内核中断优先级，将最低优先级数值写入表达优先级的高4位（0xf<<(8-4)）
//此宏用来设置PendSV和SysTick定时器中断的优先级port.c中：
#define portNVIC_PENDSV_PRI  ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )
#define portNVIC_SYSTICK_PRI ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )
//设置PendSV和SysTick定时器中断的优先级,都为最低优先级

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY        \
        ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
//此宏是将可屏蔽中断阈值写入表示优先级高4位，方便将其直接写入到对于寄存器中

2、FreeRTOS开关中断

开中断函数：portDISABLE_INTERRUPTS()

关中断函数：portENABLE_INTERRUPTS()

函数是两个宏：

#define portDISABLE_INTERRUPTS()           vPortRaiseBASEPRI()    //关中断
#define portENABLE_INTERRUPTS()            vPortSetBASEPRI( 0 )   //开中断

开关中断具体实现函数：

/*关中断*/
static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void )
 {
   uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY; //阈值优先级的宏
   __asm
      {
         msr basepri, ulNewBASEPRI               //写入BASEPRI寄存器中（开启屏蔽中断）
         dsb
         isb
        }
}



/*开中断*/
static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI )
  {
      __asm

     {
        msr basepri, ulBASEPRI       //写入BASEPRI寄存器中（传入0停止屏蔽中断）

     }

  }

三、临界段代码

临界段代码也叫临界区，指那些必须完整运行，不能被打断的代码段。比如某些外设的驱动过程需要严格的时序，过程中不能被打断。进入临界段只需将能打断的中断关闭即可，推出临界段则打开中断即可。任务的切换在SysTick中断和PendSV中断作用下进行，进入临界段这两个中断将被屏蔽，因此不会进行任务切换。

1、进入临界段函数

两个函数都是宏：

#define taskENTER_CRITICAL()            portENTER_CRITICAL()              //任务级
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()   portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR() //中断级

实现函数

void vPortEnterCritical( void ) //任务级
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();        //关中断函数
    uxCriticalNesting++;

    if( uxCriticalNesting == 1 )
        {
         configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
        }
}



//中断级函数是关中断的实现函数

2、退出临界段

两个函数都是宏：

#define taskEXIT_CRITICAL()              portEXIT_CRITICAL()     //任务级
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x )  portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x ) //中断级

实现函数

void vPortExitCritical( void )  //任务级
{
    configASSERT( uxCriticalNesting );
    uxCriticalNesting--;

    if( uxCriticalNesting == 0 )
    {
        portENABLE_INTERRUPTS();     //开中断函数
    }

}



//中断级函数是开中断的实现函数