curiosity_mars_rover调试

1. woc，ros怎么用来着
   答：好久不用ros，下了个包然后不知道了
   过程：功能包是curiosity_mars_rover(下面是curiosity_mars_rover_description，在下面是mesh，launch，urdf等)
   

将功能包拷贝到工作空间catkin_ws下的src中，然后cd到catkin_ws下，使用catkin_make命令编译
一切没问题后，启动launch文件：

roslaunch curiosity_mars_rover_description（功能包的名称） xxxxx.launch

2. not a launch file or neither…
   答：上述命令里 没写功能包的名

3. No link elements found in urdf file
   答：ros版本更新的问题
   原来的xacro文件的宏调用是<mrobot_body/>现将其修改为xacro:mrobot_body/
   老版本的好像在宏调用时不需要在前面加xacro

4. ROS rviz gazebo No transform from [xxx] to [xxx]
   答：没有启动joint_state_publisher和robot_state_publisher节点
   在launch文件中添加以下两句

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

5. 上述问题解决后，发现没有车轮
   答：问题还是出在xacro的调用上，因为程序把wheel写成了模块，所以调用得加 xacro：

参考帖子
[1] https://blog.csdn.net/ArtemisKhryso/article/details/109037479?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link
[2] https://answers.ros.org/question/327828/adding-a-robot-to-rvis-getting-error-no-transform-from-to/