ros
chch2010523
这个作者很懒,什么都没留下…
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GitHub上cambel的ur3项目调试经验
先在src文件夹中catkin_init_workspace,然后ros_ws中catkin_make,然后又重新catkin init,此后再catkin clean就好了。解决的办法参见:https://blog.csdn.net/W_X_123/article/details/121287836。参考https://github.com/ethz-asl/maplab/issues/9。catkin build不会找错误,原创 2023-07-12 09:18:35 · 339 阅读 · 0 评论 -
catkin_make文件更新经验
ros原创 2022-11-18 15:08:26 · 481 阅读 · 1 评论 -
不用moveit控制ur5e机械臂
ros控制机械臂经验原创 2022-11-11 16:46:52 · 531 阅读 · 0 评论 -
ROS控制UR5e机器人之功能包学习
上次调试成功,能控制实际UR5e机器人后,希望研究下能否做柔顺的控制一、观察上次的指令,启动的是Universal_Robots_Ros_Driver中ur_robot_driver中的ur5e_bringup.launch这个文件打开后里面的controllers标签给出了可用的控制器,包括四种:joint_state_controllerscaled_pos_joint_traj_controllerspeed_scaling_state_controllerforce_torque_se原创 2022-05-19 17:27:42 · 1246 阅读 · 0 评论 -
使用ROS melodic下 控制真实UR5机器人 手把手教程
背景如题参考:https://blog.csdn.net/weixin_37806591/article/details/119387696https://blog.csdn.net/Dawn_yc/article/details/114791755#t6主要参考连接一,就是在电脑上安装ros驱动,驱动真实ur两大步骤实现:一、 安装UR的ROS驱动按照github官网的教程,安装universal robot ros driver(参考:https://github.com/Universa原创 2022-05-03 17:33:52 · 4049 阅读 · 1 评论 -
ubuntu 20.04安装MuJoCo2.1
一、参照mujoco-py在GitHub上的主页说明,进行安装https://github.com/openai/mujoco-py/blob/master/README.mdInstall MuJoCo1 Download the MuJoCo version 2.1 binaries for Linux or OSX.2 Extract the downloaded mujoco210 directory into ~/.mujoco/mujoco210.安装完成后进行测试cd ~/.m原创 2021-11-05 16:18:01 · 2080 阅读 · 0 评论 -
curiosity_mars_rover调试
woc,ros怎么用来着答:好久不用ros,下了个包然后不知道了过程:功能包是curiosity_mars_rover(下面是curiosity_mars_rover_description,在下面是mesh,launch,urdf等)将功能包拷贝到工作空间catkin_ws下的src中,然后cd到catkin_ws下,使用catkin_make命令编译一切没问题后,启动launch文件:roslaunch curiosity_mars_rover_description(功能包的名称) x.原创 2021-10-05 18:17:52 · 190 阅读 · 0 评论 -
ros驱动小车导航
前些日子调通了建图,接下来肝导航参照古月居老师的书9.11节,尝试使用基本功能包进行导航功能的测试。所做的操作主要是将其提到的机器人端mrobot_with_laser这个文件中的urdf,joint_state_publisher和robot_state_publisher部分添加到scout_base.launch中。解决了以下这个问题目前问题存在小车在rviz中闪动的情况,以及pose array一大堆箭头的问题。还在解决中...原创 2021-05-27 17:28:12 · 729 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04 nvidia 460显卡安装
下载驱动然后安装依赖sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-devsudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-原创 2021-05-10 18:42:03 · 1253 阅读 · 0 评论 -
wsl+ubuntu20.04.02+xming图形化界面
安装wsl和ubuntu都没问题,为了后续配置,需要看看自己的wsl是1还是2使用如下命令wsl -l -v在zshrc或bashrc中添加如下代码(我是wsl1)export DISPLAY=:0 # in WSL 1# export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0 # in WSL 2export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= export原创 2021-05-08 16:47:07 · 3442 阅读 · 0 评论 -
teb_local_planner使用
teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样,接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml,也可以使用官方的参数: git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git 在/cfg中找到所需的teb_local_planner_param原创 2021-04-13 16:08:35 · 1736 阅读 · 1 评论 -
mpc_local_planner安装及使用
安装:melodic和noetic版本已经发布所以可以直接apt安装sudo apt install ros-disro-mpc-local-plannerWiki上写的ros-distro-mpc_local_planner是无法定位到包的,所以注意 不是 下划线详情参见:https://github.com/rst-tu-dortmund/mpc_local_planner/wiki...原创 2021-04-13 09:08:27 · 3887 阅读 · 1 评论 -
move_base Warning: Invalid argument “/map“ passed to canTransform argument target_frame的解决方法
搜索以下两个文件,把global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件里的头几行去掉“/”,然后重新编译就可以了。转载 2021-04-01 18:09:54 · 1059 阅读 · 0 评论 -
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject nam
Open ~/.ignition/fuel/config.yaml, replaceapi.ignitionfuel.orgwithfuel.ignitionrobotics.org转载 2021-04-01 14:12:51 · 1194 阅读 · 0 评论 -
cartographer+18.04+melodic调试遇到的问题及解决
[FATAL] [1617178690.935311100]: F0331 16:18:10.000000 2508 lua_parameter_dictionary.cc:399] Check failed: HasKey(key) Key ‘fixed_frame_pose_sampling_ratio’ not in dictionary:Check failed: status == 0 (2 vs. 0) [string “include “map_builder.lua”…”]:36: a原创 2021-04-01 11:39:13 · 2002 阅读 · 0 评论 -
ROS melodic学习笔记(一)
参考古月居ros入门21讲进行ros1的学习melodic 1.14.5在学习到第16讲时,课程里获取小海龟背景的命令发生了变化教程里是 rosparam get /background_b但是在自己的电脑上可以看到:输入rosparam list下面列出的对应命令是rosparam get /turtlesim/background_b因此以后对应其他版本时,应当以自己ros系统返回的实际命令为准。在对应的c++和python文件中也需要修改对应的地方。然后第17讲 启动rviz命令原创 2020-05-27 16:52:54 · 1115 阅读 · 0 评论 -
gazebo加载异常或者加载缓慢
去这个地方下载模型文件,https://github.com/osrf/gazebo_models在home文件下找到.gazebo这个文件夹目录(这里这个目录是隐藏的,Ctrl+h显示隐藏目录),在这个文件下创建models文件夹(如果没有的话),并把我们下载的内容解压到我们的models文件夹下,这样在打开gazebo机会立即显示出来空白世界。...原创 2021-03-23 17:36:01 · 420 阅读 · 0 评论 -
ROS:rviz运行机械臂没有joint-state-publisher
按古月书中的代码写,发现rviz中没有joint-state-publisher那个gui界面ros neotic版本原创 2021-03-23 10:58:19 · 808 阅读 · 7 评论 -
移动机械臂开发笔记
环境设置:ros1 noetic+gazebo+rviz首先搭建机器人模型,urdf(目前noetic 没有xacro,所以只能urdf了)工作空间如果没有工作空间,需要先创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace完成后先编译下空的工作空间cd ~/catkin_ws/catkin_make编译过程中,在工作空间内会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后,在d原创 2021-03-19 18:28:10 · 599 阅读 · 0 评论 -
ROS2 的一点学习笔记
ros2中 launch文件是一个.py文件,而ros1中是一个 .launch文件。如何将urdf导入现有的工程背景:新建package,如何写urdf并在gazebo中显示?答:1. 新建urdf文件夹,在package的下一层目录,和src,include等文件夹在一层。并把urdf文件写出来或者粘过来。2.改写cmakelist.txt文件在末尾添加 include代码作用:配置编译过程安装urdf、worlds和meshes目录到install文件夹中。因为所有的软件包都将有R.原创 2020-11-13 19:30:09 · 507 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 安装gazebo11.0
ros2 foxy 安装时参考了wikihttps://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/然后很惊喜的发现,不是full版本,没有安装gazebo单独安吧安装gazebo下载 gazebo.sh,到下列网站复制,然后自己创建gazebo.sh文件,把代码站进去,https://raw.githubusercontent.com/ignition-tooling/release-tools/master/原创 2020-09-16 10:48:34 · 2418 阅读 · 6 评论 -
ros2初级教程
整理自ros2 WiKi原创 2020-09-14 13:37:17 · 293 阅读 · 0 评论 -
ROS_DISTRO was set to ‘melodic‘ before. Please make sure that the environment does not mix paths fro
电脑上同时安装了ros2和ros1总是报错ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.总结起来需要做的是两点bashrc或者zshrc文件中的ros1相关的内容把之前在ros1环境下编译的东西全部删掉,只保留srcsource一下bashrc/zshrc文件即可...原创 2020-08-24 11:02:17 · 3484 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04 安装ros1和ros2
参照https://www.guyuehome.com/9165转载 2020-08-05 14:47:12 · 1109 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic学习笔记(一)
开篇安装好ROS后,如果是之前从来没有接触过这个系统,可以参考《机器人操作系统浅析》这篇教程。从turtlesim这个小程序入手,直观的体验一下。 需要注意的是,教程中提到的三个命令是要分别运行在三个终端中的 即:打开第一个终端,运行“roscore”打开第二个终端,运行“rosrun turtlesim turtlesim_node”打开第三个终端,运行“rostun tu...原创 2018-07-04 10:20:21 · 1226 阅读 · 0 评论 -
gazebo调试笔记之我的小车怎么自己在走
项目需要,搭建移动机械臂,小车加机械臂在rviz中运行无问题,想在gazebo中进行物理仿真。按古月老师的书中的例程添加了gazebo标签,奇怪的一幕发生了,小车自己以隔壁吴老二的步伐在地板上肆意摩擦,而且机械臂姿势不太对(根本没注意这一点),一开始以为是质量参数不对,调大调小都不行,后来想着一部分一部分调试吧,去掉了臂,小车不动了。分析:(1)gazebo属于物理仿真,意思大概是任何一部分受力不平衡都会导致整体受力不平衡进而发生难以预测的移动;(2)仿真需要一部分一部分的添加,不熟悉的情况下不要一原创 2021-03-24 11:03:44 · 1650 阅读 · 6 评论