7.基于ROS的gazebo运动规划仿真实验

一、代码

在GitHub上搞到一份可以参考的：github项目

• 项目基于ROS操作系统，在gazebo上进行的一个运动规划的仿真实验。
• 路径规划算法使用的是：Astar和dijkstra算法。
• 项目依赖与xacro, robot state publisher等一些功能包。
• 需要额外安装gazebo。

二、编译及出错处理

1. 将代码放在工作空间的src文件夹下
   
2. catkin_make编译出错
   
3. 下载mapserver，但问题仍然存在
4. 求助老师！！鼓捣一下午
   发现是因为代码中一个.h文件引用的头文件和我的版本不符。注释掉就好啦

三、运行

1. 先启动ROS Master
2. 输入roslaunch car_gazebo car_gazebo.launch启动
3. 发现出错！原来是环境变量问题：参考教程
4. 先source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 再进行2，就可以了
   
5. 再加载地图，运行roslaunch car_planning planningNode.launch
6. 又报个小错
   
   。。。过了很久
7. 发现前一个launch虽然运行起来了但是有报错
   
8. 解决问题！ERROR: cannot launch node of type [map_server/map_server]: map_server 参考博客！

sudo apt-get install -y ros-noetic-map-server

9. 第二个launch就神奇的好了！成功运行
   

四、使用

1. 使用RVIZ界面上“2D Nav Goal”给小车指定一个目标，小车便会向目标开始移动；
2. 绿色路径dijkstra算法寻路结果，蓝色路径为A* 算法寻路结果；
3. 可在小车运动过程指定新的目标点。