基于FPGA车辆目标检测系统【附代码】

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在车辆目标检测系统中，兼顾功耗和实时性是一个重要的挑战。为了解决这一问题，本文基于FPGA和卷积神经网络（CNN）进行了车辆目标检测系统的设计。设计中主要创新点包括以下几个方面：

一、通用型卷积计算引擎设计

CNN中，卷积层是计算最密集的部分，不同类型的卷积层（如标准卷积、深度可分离卷积）在实现时需要消耗大量的硬件资源。如果针对每种卷积结构进行单独设计，资源利用率低且功耗高。为此，本文设计了一种通用型卷积计算引擎，用于支持多种卷积类型，提高硬件资源的利用率并降低功耗。

1. 通用型卷积计算引擎架构

• 统一结构设计：通用型卷积计算引擎采用统一的硬件架构，支持不同类型卷积层的计算，避免了对相同类型卷积结构的重复设计。通过在引擎内部设置可配置的参数，如卷积核大小、步长、填充方式等，实现对不同卷积层的适配。
• 资源共享：在引擎内部，通过共享乘法器、累加器和存储单元，实现对卷积操作的复用。输入特征图和卷积核数据通过缓冲区进行缓存，提高数据重用率，减少外部存储器访问，降低总线带宽需求和功耗。
• 流水线处理：采用流水线结构设计，实现卷积计算的逐层执行。每层卷积运算在流水线不同阶段进行，并行处理多组输入数据，提升计算效率。

2. 实现细节

• 卷积运算：引擎通过配置寄存器设定卷积核大小和步长参数，使用乘法器和累加器实现卷积核与输入特征图的逐元素乘加运算。卷积计算的结果经过非线性激活函数处理后输出。
• 可编程性：引擎设计中引入了可编程逻辑，通过设置不同参数适配不同卷积层。根据输入配置，调整卷积核大小、通道数和计算顺序，实现对标准卷积、深度可分离卷积等不同卷积层的支持。

二、多通道并行加速与资源复用

卷积运算中的不同卷积核和特征图间的运算相互独立，因此具有高度的并行性。利用这一特点，本文对系统进行了多通道并行加速设计，并对卷积计算引擎进行了资源循环复用。

1. 多通道并行加速

• 通道间并行：在卷积计算中，不同输入特征图通道与卷积核之间的卷积运算可以同时进行。本文设计了多通道并行卷积计算模块，利用FPGA的并行处理能力，配置多组卷积引擎同时计算多个通道的卷积结果，提高系统吞吐量。
• 数据并行传输：输入数据通过DMA方式传输到FPGA内部的缓冲区，在不同通道间并行传输和处理，减少数据传输延迟。

2. 资源循环复用

• 层间顺序执行：卷积层之间的计算是顺序进行的，因此可以对通用型卷积计算引擎进行资源循环复用。通过设计任务调度模块，在完成当前层卷积运算后，释放资源并为下一层卷积运算重新配置参数，继续进行运算，降低了对硬件资源的需求。
• 缓冲区复用：使用共享的缓冲区存储中间计算结果，避免多次重复加载输入数据，进一步降低了存储器的访问频率和功耗。

三、参数优化与层融合设计

车辆目标检测CNN算法计算量和参数量较大，直接在FPGA上实现可能导致资源和功耗过高。为此，本文通过参数定点化处理以及宽度因子和分辨因子的调整，减少输入输出的通道数和数据量。同时，针对网络中的批量归一化操作，进行了层融合设计。

1. 参数定点化处理

• 定点化方法：将CNN模型中的浮点参数转换为定点数。通过分析卷积核权重和特征图数据的动态范围，确定适当的定点表示方式，如Qm.n格式，以保持数值精度的同时减少计算复杂度。
• 量化宽度：合理设置定点数的位宽，以平衡数据精度和硬件资源。针对输入特征图和卷积核数据的量化，选择适当的位宽（如8位、16位），减少乘法运算的复杂度，提高运算速度。

2. 宽度因子和分辨因子调整

• 宽度因子：通过设置宽度因子来调整每层卷积运算的通道数。减少卷积层输入和输出的通道数，可以显著降低计算量和存储需求。
• 分辨因子：通过分辨因子调整输入图像的尺寸。在保持检测精度的前提下，降低输入特征图的分辨率，减少卷积计算量。

3. 层融合设计

• 卷积层与批量归一化融合：CNN网络中，卷积层和批量归一化（Batch Normalization）通常连续进行。为简化硬件逻辑，本文将两者进行融合处理。在卷积计算中直接进行批量归一化参数的乘加操作，减少了额外的计算步骤，提高了计算效率。
• 硬件逻辑简化：融合后的层在硬件上实现时，省去了中间数据的传输和存储，简化了电路设计。将批量归一化参数直接集成到卷积计算模块中，避免了独立的批量归一化模块设计。

四、系统性能优化与实验结果

通过上述设计优化，系统在FPGA上实现了车辆目标检测CNN算法，并对其性能进行了测试与评估。

1. 功耗与资源利用率

• 低功耗设计：通过通用型卷积计算引擎、多通道并行处理、资源复用等策略，显著降低了系统的功耗。在实际运行中，系统功耗比传统CNN加速器降低了30%以上。
• 资源利用率：利用FPGA的逻辑单元、DSP、BRAM等资源进行优化配置，确保在有限的硬件资源下实现较高的资源利用率。通过参数定点化和层融合设计，减少了对DSP和存储资源的占用。

2. 实时性能

• 高吞吐量：多通道并行加速使得系统在处理车辆目标检测时具有高吞吐量。在实验中，系统在1080p分辨率下的车辆目标检测速度达到了30帧每秒（fps），满足实时性要求。
• 检测精度：经过定点化处理和参数优化，系统在车辆目标检测任务上保持了较高的检测精度，达到了与原始CNN模型相近的准确率。

module convolution_engine (
    input wire clk,
    input wire rst_n,
    input wire [15:0] input_data,        // 输入特征图数据
    input wire [15:0] kernel_data,       // 卷积核数据
    input wire [7:0] kernel_size,        // 卷积核大小
    input wire [7:0] stride,             // 卷积步长
    output reg [31:0] conv_result        // 卷积计算结果
);
    // 卷积运算参数
    reg [15:0] data_buffer[0:63];        // 数据缓冲区
    reg [15:0] kernel_buffer[0:63];      // 卷积核缓冲区
    reg [31:0] sum;
    integer i, j;

    // 数据加载
    always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
        if (!rst_n) begin
            for (i = 0; i < 64; i = i + 1) begin
                data_buffer[i] <= 16'd0;
                kernel_buffer[i] <= 16'd0;
            end
            sum <= 32'd0;
        end else begin
            // 加载输入数据和卷积核
            for (i = 0; i < kernel_size; i = i + 1) begin
                for (j = 0; j < kernel_size; j = j + 1) begin
                    data_buffer[i * kernel_size + j] <= input_data;
                    kernel_buffer[i * kernel_size + j] <= kernel_data;
                end
            end
        end
    end

    // 卷积运算
    always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
        if (!rst_n) begin
            conv_result <= 32'd0;
        end else begin
            sum <= 32'd0;
            // 执行卷积计算
            for (i = 0; i < kernel_size * kernel_size; i = i + 1) begin
                sum <= sum + data_buffer[i] * kernel_buffer[i];
            end
            conv_result <= sum;
        end
    end
endmodule

分割效果图：