uboot移植-自己写BootLoader

1 概述

  参考韦东山视频教程。
  写一个最小的BootLoader，从nand flash或nor flash都能够启动内核。参考uboot源码两阶段的启动流程，自己写的uboot各阶段功能应该包括：
  1）第一阶段：初始化，包括看门狗、时钟、SDRAM、nand flash等；为第二阶段准备RAM空间。
  2）第二阶段：串口初始化，启动内核。

2 第一阶段

  文件：start.s

#define S3C2440_MPLL_200MHZ     ((0x5c<<12)|(0x01<<4)|(0x02))
#define MEM_CTL_BASE    0x48000000
 
.text
.global _start
_start:
 
	ldr r0, =0x53000000     //关看门狗
	mov r1, #0
	str r1, [r0]
 
	ldr r0, =0x4c000014    //
	mov r1, #0x03        
	str r1, [r0]
 
	mrc	p15, 0, r1, c1, c0, 0		
	orr	r1, r1, #0xc0000000			
	mcr	p15, 0, r1, c1, c0, 0		
 

	ldr r0, =0x4c000004
	ldr r1, =S3C2440_MPLL_200MHZ    //200MHz
	str r1, [r0]
 

	ldr r0, =MEM_CTL_BASE           //SDRAM初始化
	adr r1, sdram_config     
	add r3, r0, #(13*4)
1:
	ldr r2, [r1], #4
	str r2, [r0], #4
	cmp r0, r3
	bne 1b
 

	ldr sp, =0x34000000
 
	bl nand_init
 
	mov r0, #0
	ldr r1, =_start
	ldr r2, =__bss_start
	sub r2, r2, r1
	
	bl copy_code_to_sdram
	bl clear_bss
	

	ldr lr, =halt
	ldr pc, =main
halt:
	b halt
 
sdram_config:
	.long 0x22011110	 
	.long 0x00000700	 
	.long 0x00000700	 
	.long 0x00000700	
	.long 0x00000700	  
	.long 0x00000700	 
	.long 0x00000700	
	.long 0x00018005	 
	.long 0x00018005	 
	.long 0x008C04F4	 
	.long 0x000000B1	 
	.long 0x00000030	 
	.long 0x00000030	 

  文件：init.c

/* NAND FLASH控制器 */
#define NFCONF (*((volatile unsigned long *)0x4E000000))
#define NFCONT (*((volatile unsigned long *)0x4E000004))
#define NFCMMD (*((volatile unsigned char *)0x4E000008))
#define NFADDR (*((volatile unsigned char *)0x4E00000C))
#define NFDATA (*((volatile unsigned char *)0x4E000010))
#define NFSTAT (*((volatile unsigned char *)0x4E000020))
 
/* GPIO */
#define GPHCON              (*(volatile unsigned long *)0x56000070)
#define GPHUP               (*(volatile unsigned long *)0x56000078)
 
/* UART registers*/
#define ULCON0              (*(volatile unsigned long *)0x50000000)
#define UCON0               (*(volatile unsigned long *)0x50000004)
#define UFCON0              (*(volatile unsigned long *)0x50000008)
#define UMCON0              (*(volatile unsigned long *)0x5000000c)
#define UTRSTAT0            (*(volatile unsigned long *)0x50000010)
#define UTXH0               (*(volatile unsigned char *)0x50000020)
#define URXH0               (*(volatile unsigned char *)0x50000024)
#define UBRDIV0             (*(volatile unsigned long *)0x50000028)
 
#define TXD0READY   (1<<2)
 
 
void nand_read(unsigned int addr, unsigned char *buf, unsigned int len);
 
 
int isBootFromNorFlash(void)
{
	volatile int *p = (volatile int *)0;
	int val;
 
	val = *p;
	*p = 0x12345678;
	if (*p == 0x12345678)
	{
		/* 写成功, 是nand启动 */
		*p = val;
		return 0;
	}
	else
	{
		/* NOR不能像内存一样写 */
		return 1;
	}
}
 
void copy_code_to_sdram(unsigned char *src, unsigned char *dest, unsigned int len)
{	
	int i = 0;
	
	/* 如果是NOR启动 */
	if (isBootFromNorFlash())
	{
		while (i < len)
		{
			dest[i] = src[i];//从原地址读出一个值给目的地址
			i++;
		}
	}
	else
	{
		//nand_init();
		nand_read((unsigned int)src, dest, len);
	}
}
 
void clear_bss(void)
{
	extern int __bss_start, __bss_end;
	int *p = &__bss_start;
	
	for (; p < &__bss_end; p++)
		*p = 0;
}
 
void nand_init(void)
{
#define TACLS   0
#define TWRPH0  1
#define TWRPH1  0
	/* 设置时序 */
	NFCONF = (TACLS<<12)|(TWRPH0<<8)|(TWRPH1<<4);
	/* 使能NAND Flash控制器, 初始化ECC, 禁止片选 */
	NFCONT = (1<<4)|(1<<1)|(1<<0);	
}
 
void nand_select(void)
{
	NFCONT &= ~(1<<1);	
}
 
void nand_deselect(void)
{
	NFCONT |= (1<<1);	
}
 
void nand_cmd(unsigned char cmd)
{
	volatile int i;
	NFCMMD = cmd;
	for (i = 0; i < 10; i++);
}
 
void nand_addr(unsigned int addr)
{
	unsigned int col  = addr % 2048;
	unsigned int page = addr / 2048;
	volatile int i;
 
	NFADDR = col & 0xff;
	for (i = 0; i < 10; i++);
	NFADDR = (col >> 8) & 0xff;
	for (i = 0; i < 10; i++);
	
	NFADDR  = page & 0xff;
	for (i = 0; i < 10; i++);
	NFADDR  = (page >> 8) & 0xff;
	for (i = 0; i < 10; i++);
	NFADDR  = (page >> 16) & 0xff;
	for (i = 0; i < 10; i++);	
}
 
void nand_wait_ready(void)
{
	while (!(NFSTAT & 1));
}
 
unsigned char nand_data(void)
{
	return NFDATA;
}
 
void nand_read(unsigned int addr, unsigned char *buf, unsigned int len)
{
	int col = addr % 2048;
	int i = 0;
		
	/* 1. 选中 */
	nand_select();
 
	while (i < len)
	{
		/* 2. 发出读命令00h */
		nand_cmd(0x00);
 
		/* 3. 发出地址(分5步发出) */
		nand_addr(addr);
 
		/* 4. 发出读命令30h */
		nand_cmd(0x30);
 
		/* 5. 判断状态 */
		nand_wait_ready();
 
		/* 6. 读数据 */
		for (; (col < 2048) && (i < len); col++)
		{
			buf[i] = nand_data();
			i++;
			addr++;
		}
		
		col = 0;
	}
 
	/* 7. 取消选中 */		
	nand_deselect();
}
 
#define PCLK            50000000    // init.c中的clock_init函数设置PCLK为50MHz
#define UART_CLK        PCLK        //  UART0的时钟源设为PCLK
#define UART_BAUD_RATE  115200      // 波特率
#define UART_BRD        ((UART_CLK  / (UART_BAUD_RATE * 16)) - 1)
 
/*
 * 初始化UART0
 * 115200,8N1,无流控
 */
void uart0_init(void)
{
    GPHCON  |= 0xa0;    // GPH2,GPH3用作TXD0,RXD0
    GPHUP   = 0x0c;     // GPH2,GPH3内部上拉
 
    ULCON0  = 0x03;     // 8N1(8个数据位，无较验，1个停止位)
    UCON0   = 0x05;     // 查询方式，UART时钟源为PCLK
    UFCON0  = 0x00;     // 不使用FIFO
    UMCON0  = 0x00;     // 不使用流控
    UBRDIV0 = UART_BRD; // 波特率为115200
}
 
/*
 * 发送一个字符
 */
void putc(unsigned char c)
{
    /* 等待，直到发送缓冲区中的数据已经全部发送出去 */
    while (!(UTRSTAT0 & TXD0READY));
    
    /* 向UTXH0寄存器中写入数据，UART即自动将它发送出去 */
    UTXH0 = c;
}
 
void puts(char *str)
{
	int i = 0;
	while (str[i])
	{
		putc(str[i]);
		i++;
	}
}
 
void puthex(unsigned int val)
{
	/* 0x1234abcd */
	int i;
	int j;
	
	puts("0x");
 
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		j = (val >> ((7-i)*4)) & 0xf;
		if ((j >= 0) && (j <= 9))
			putc('0' + j);
		else
			putc('A' + j - 0xa);
		
	}
	
}

  链接文件：boot.lds

SECTIONS {
    . = 0x33f80000;
    .text : { *(.text) }
    
    . = ALIGN(4);
    .rodata : {*(.rodata*)} 
    
    . = ALIGN(4);
    .data : { *(.data) }
    
    . = ALIGN(4);
    __bss_start = .;
    .bss : { *(.bss)  *(COMMON) }
    __bss_end = .;
}

说明：
（1）copy_code_to_sdram
  C函数，从汇编跳转到C，所以需要设置栈指针，栈向下增长，用两片32位的SDRAM并联组成64位，总大小为64MB，即0x4000000，这里sp直接设置为0x34000000。
  ATPCS建议函数的形参不超过4个，如果形参个数少于或等于4，则形参由R0,R1,R2,R3四个寄存器进行传递；若形参个数大于4，大于4的部分必须通过堆栈进行传递。copy_code_to_sdram需要3个参数，通过R0、R1和R2三个寄存器传递。
（2）isBootFromNorFlash
  nor flash启动，代码直接在nor flash中运行，因为nor flash不能像内存一样写，所以向0地址写入会失败；从nand flash启动，硬件会自动拷贝nand flash前4K代码到S3C2440内部RAM，并从内部RAM执行，所以此时向0地址写入成功。
（3）复制代码到SDRAM
  nor flash启动：可以向内存一样读，直接复制；
  nand flash启动：要按照nand flash时序，这里调用nand_read。
  复制的长度即__bss_start-_start。

3 第二阶段

  文件：boot.c

#include "setup.h"
 
extern void uart0_init(void);
extern void nand_read(unsigned int addr, unsigned char *buf, unsigned int len);
extern void puts(char *str);
extern void puthex(unsigned int val);
 
 
static struct tag *params;
 
void setup_start_tag(void)
{
	params = (struct tag *)0x30000100;
 
	params->hdr.tag = ATAG_CORE;
	params->hdr.size = tag_size (tag_core);
 
	params->u.core.flags = 0;
	params->u.core.pagesize = 0;
	params->u.core.rootdev = 0;
 
	params = tag_next (params);
}
 
void setup_memory_tags(void)
{
	params->hdr.tag = ATAG_MEM;
	params->hdr.size = tag_size (tag_mem32);
	
	params->u.mem.start = 0x30000000;
	params->u.mem.size  = 64*1024*1024;
	
	params = tag_next (params);
}
 
int strlen(char *str)
{
	int i = 0;
	while (str[i])
	{
		i++;
	}
	return i;
}
 
void strcpy(char *dest, char *src)
{
	while ((*dest++ = *src++) != '\0');
}
 
void setup_commandline_tag(char *cmdline)
{
	int len = strlen(cmdline) + 1;
	
	params->hdr.tag  = ATAG_CMDLINE;
	params->hdr.size = (sizeof (struct tag_header) + len + 3) >> 2;
 
	strcpy (params->u.cmdline.cmdline, cmdline);
 
	params = tag_next (params);
}
 
void setup_end_tag(void)
{
	params->hdr.tag = ATAG_NONE;
	params->hdr.size = 0;
}
 
 
int main(void)
{
	void (*theKernel)(int zero, int arch, unsigned int params);
	volatile unsigned int *p = (volatile unsigned int *)0x30008000;
 
	/* 0. 帮内核设置串口: 内核启动的开始部分会从串口打印一些信息,但是内核一开始没有初始化串口 */
	uart0_init();
	
	/* 1. 从NAND FLASH里把内核读入内存 */
	puts("Copy kernel from nand\n\r");
	nand_read(0x60000+64, (unsigned char *)0x30008000, 0x200000);
	puthex(0x1234ABCD);
	puts("\n\r");
	puthex(*p);
	puts("\n\r");
 
	/* 2. 设置参数 */
	puts("Set boot params\n\r");
	setup_start_tag();
	setup_memory_tags();
	setup_commandline_tag("noinitrd root=/dev/mtdblock3 init=/linuxrc console=ttySAC0");
	setup_end_tag();
 
	/* 3. 跳转执行 */
	puts("Boot kernel\n\r");
	theKernel = (void (*)(int, int, unsigned int))0x30008000;
	theKernel(0, 1999, 0x30000100);  
	/* 
	 *  mov r0, #0
	 *  ldr r1, =362
	 *  ldr r2, =0x30000100
	 *  mov pc, #0x30008000 
	 */
 
	puts("Error!\n\r");
	/* 如果一切正常, 不会执行到这里 */
 
	return -1;
}

说明：
（1）内核
  uImage要使用功能完整的uboot首先下载到nand flash中。下载的地址为0x60000。因为uImage包含了64字节的头部和真正的内核，所以直接从0x60000+64读取真正的内核到0x30008000。
（2）传递给内核参数
  传参通过struct tag结构体，依次放到指定的地方，这里开始存放的地址为0x30000100。内核通过这些参数，获取启动信息。

4 实验

（1）Error: no such instruction: `ldr r0,=0x53000000’
  在Makefile中

%.o:%.S

  文件start.s后缀是.s，将Makefile改为.s后又出错
(.text+0xb4):undefined reference to ‘S3C2440_MPLL_200MHZ’
  原因：大写的S可以使gcc自动识别汇编程序中的C预处理命令，像#include、#define、#ifdef、 #endif等，也就是说，使用gcc进行编译，你可以在汇编程序中使用C的预处理命令。
  统一改为.S后，编译通过。
（2）bad gzip magic numbers
  程序中：

nand_read(0x60000+64, (unsigned char *)0x30008000, 0x200000);

  原因：读到的内核不完整，所用的uImage大小是2.3MB，改为

nand_read(0x60000+64, (unsigned char *)0x30008000, 0x500000);

  正常启动。