Udacity-selfdriving car nanodegree复现遇到的问题及解决办法

本文详述了在Ubuntu 18.04上复现Udacity Self-Driving Car NanoDegree项目时遇到的问题及解决办法,包括安装Unity、配置PID和MPC控制器、解决 Ipopt 安装错误、Eigen编译问题以及运行时的库依赖问题。通过解决这些问题,成功实现了PID和MPC控制的动画演示,并对比了两者在控制效果上的差异。
摘要由CSDN通过智能技术生成

对自动驾驶控制感兴趣就fork了https://github.com/YoungGer/Udacity-SelfDrivingCar-NanoDegree的项目,然后根据readme介绍安装各种软件和包,经过各种报错各种bug,经过数天的尝试终于复现了pid,MPC控制和path_planning 的演示效果。下面详细记录一下其中的过程。

环境,Ubuntu 18.04.2 LTS,64位,gcc version 7.3.0,GNU Make 4.1

git clone https://github.com/YoungGer/Udacity-SelfDrivingCar-NanoDegree.git获取NanoDegree中的所有项目,有点大,可以找一些方法只获取其中部分项目,参照https://blog.csdn.net/qq_35860352/article/details/80313078。另外git clone的下载速度也有办法提升,如https://blog.csdn.

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