本文详述了在Ubuntu 18.04上复现Udacity Self-Driving Car NanoDegree项目时遇到的问题及解决办法，包括安装Unity、配置PID和MPC控制器、解决 Ipopt 安装错误、Eigen编译问题以及运行时的库依赖问题。通过解决这些问题，成功实现了PID和MPC控制的动画演示，并对比了两者在控制效果上的差异。
对自动驾驶控制感兴趣就fork了https://github.com/YoungGer/Udacity-SelfDrivingCar-NanoDegree的项目，然后根据readme介绍安装各种软件和包，经过各种报错各种bug，经过数天的尝试终于复现了pid，MPC控制和path_planning 的演示效果。下面详细记录一下其中的过程。
环境，Ubuntu 18.04.2 LTS，64位，gcc version 7.3.0，GNU Make 4.1
git clone https://github.com/YoungGer/Udacity-SelfDrivingCar-NanoDegree.git获取NanoDegree中的所有项目，有点大，可以找一些方法只获取其中部分项目，参照https://blog.csdn.net/qq_35860352/article/details/80313078。另外git clone的下载速度也有办法提升，如https://blog.csdn.
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