任务挂起和中断

今天看uc/os分不清任务挂起和中断的概念，于是猛找资料，终于有了点心得。

挂起：

所谓挂起一个任务，就是暂停这个任务运行，它仍然占用一定的内存空间,有可能对CPU也在占用着.

示意如图

任务切换宏OS_TASK_SW()

任务切换的工作主要是靠OSCtxSw（）来完成的。它需要做7项工作：

（1） 把被终止任务的断点指针保存到任务堆栈中；

（2） 把CPU通用寄存器的内容保存到任务堆栈中；

（3） 把被终止任务的任务堆栈指针当前值保存到该任务的任务控制块的OSTCBStkPt中

（4） 获得待运行任务的任务控制块；

（5） 使CPU通过任务控制获得待运行任务的堆栈指针；

（6） 把待运行任务堆栈中通用寄存器的内容恢复到CPU的通用寄存器中；

（7） 使CPU获得待运行任务的断点指针。

示意代码：

viod OSCtxSw(void)

{

用压栈指令把CPU通用寄存器R1，R2..压入堆栈；

OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; //在中止任务控制块中保存SP

OSTCBCur = OSTCBHighRdy; //任务控制块的切换

OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

SP = OSTCBCur->OSTCBStkPtr;

用出栈指令把R1，R2..弹入CPU的通用寄存器；

IRET； //中断返回，使PC指向待运行的任务

}

当然OSSemPend（）等待信号量等一系列函数也使任务进入等待状态，但是任务挂起函数OSTaskSuspend（）可以挂起当前任务，也可以挂起其他任务；而等待信号量OSSemPend（）只能挂起当前任务，而且可以多个任务等待同一个信号量，实现任务的同步；

OSSemPend（）主要是判断待要挂起的任务是否调用这个函数任务本身。

（1） 如果是任务本身是，则必须删除就绪表中的就绪标志，并在任务控制成员OSTCBStat中做挂起记录，然后引发一次任务调度，以使CPU去运行就绪的其他任务；

（2） 如果不是本身，那么只要删除任务就绪表中被挂起任务的就绪标志，并在任务控制块成员OSTCBStat中做挂起标志。

任务中断 ：

系统接收到中断请求后，如果这是CPU处于中断允许状态（即中断是开放的），系统就会终止正在运行的当前任务，而按照中断向量（中断服务子程序的入口地址）的指向转而去运行中断服务子程序（ISR）；当子程序运行完毕后，系统会根据情况返回到被中止的任务继续运行，或者转而运行一个更高优先级的就绪任务。