PCM开发板模块实验指导--2轴步进电机八分法画圆实验

模块推荐：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=671629736762

        67---2轴步进电机八分法画圆实验：

                硬件需求：PC机，PCM模块一个，microUSB线，5V/0.5A直流电源,12V/1A直流电

                源，XY两轴定位装置， 导线若干；

                软件需求：PCM编译软件，串口调试助手；

                供电方式：12V电源供电给+5V电源，+5V电源输出的5V给PCM模块供电；

                连接电路：如图123（2轴步进电机串口接收坐标实验）

        图126         圆的八分法

                        本实验通过串口发送圆半径，使用steprundist指令，通过八分法的方法画圆。

                        本实验使用的2轴装置与第66个实验（2轴步进电机串口接收坐标实验）一样。

                        请参考图126-圆的八分法，如果我们把一个圆分成八个区D1，D2，D3，D4，D5，

                D6，D7，D8.我们会发现相邻的2个区坐标是对称的，只是符号或者是顺序，或者X与Y

                有颠倒，所以我们只需要先计算出一个区的坐标，其他区的坐标我们只要改变符号或者

                是顺序就可以了。

                        直线系统画圆，我们可以把圆分成很小很小的线段来画，分的越小，画的圆越精

                细，本实验我们把圆分成360段，每个区就有45段，每段弧的度数是1度。

                        本实验我们从D1区的X轴位置开始逆时针画圆，每个区XY轴都要走45步，所以每个

                区有45个XY轴的行走距离坐标，步进马达往X轴正方向为正，X轴负方向为负，Y轴正方

                向为正，Y轴负方向为负，这45个距离坐标我们这样来标记：

                        D1区的坐标：(D1X1,D1Y1),(D1X2,D1Y2),.......(D1X45,D1Y45)；

                        D2区的坐标：(D2X1,D2Y1),(D2X2,D2Y2),.......(D2X45,D2Y45)；

                        。。。。。。

                        D8区的坐标：(D8X1,D8Y1),(D8X2,D8Y2),.......(D8X45,D8Y45)；

                        我们把D2-D8区的坐标用D1区的值去表示：

                        D2区坐标值：

                        D2X1 = - D1Y45 ; D2Y1 = - D1X45 ;

                        D2X2= - D1Y44 ; D2Y2 = - D1X44 ;

                        .........

                        D2X45 = - D1Y1 ; D2Y45 = - D1X1 ;

                        D3区坐标值：

                        D3X1 =  D2X45 = - D1Y1 ; D3Y1 = - D2Y45 =  D1X1 ;

                        D3X2 =  D2X44 = - D1Y2 ; D3Y2 = - D2Y44 =  D1X2 ;

                        .........

                        D3X45 =  D2X1 = - D1Y45 ; D3Y45 = - D2Y1 =  D1X45 ;

                        D4区坐标值：

                        D4X1 =  D3Y45 =  D1X45 ; D4Y1 =  D3X45 = - D1Y45 ;

                        D4X2 =  D3Y44 =  D1X44 ; D4Y2 =  D3X44 = - D1Y44 ;

                        .........

                        D4X45 =  D3Y1 =  D1X1 ; D4Y45 =  D3X1 = - D1Y1 ;

                        D5区坐标值：

                        D5X1 = - D4X45 = - D1X1 ; D5Y1 =  D4Y45 = - D1Y1;

                        D5X2 = - D4X44 = - D1X2 ; D5Y2 =  D4Y44 = - D1Y2 ;

                        .........

                        D5X45 = - D4X1 = - D1X45 ; D5Y45 =  D4Y1 = - D1Y45 ;

                        D6区坐标值：

                        D6X1 = - D5Y45 =  D1Y45 ; D6Y1 = - D5X45 =  D1X45;

                        D6X2 = - D5Y44 =  D1Y44 ; D6Y2 = - D5X44 =  D1X44 ;

                        .........

                        D6X45 = - D5Y1 =  D1Y1 ; D6Y45 = - D5X1 =  D1X1 ;

                        D7区坐标值：

                        D7X1 =  D6X45 =  D1Y1 ; D7Y1 = - D6Y45 = - D1X1 ;

                        D7X2 =  D6X44 =  D1Y2 ; D7Y2 = - D6Y44 = - D1X2 ;

                        .........

                        D7X45 =  D6X1 =  D1Y45 ; D7Y45 = - D6Y1 = - D1X45 ;

                        D8区坐标值：

                        D8X1 =  D7Y45 = - D1X45 ; D8Y1 =  D7X45 =  D1Y45 ;

                        D8X2 =  D7Y44 = - D1X44 ; D8Y2 =  D7X44 =  D1Y44 ;

                        .........

                        D8X45 =  D7Y1 = - D1X1 ; D8Y45 =  D7X1 =  D1Y1 ;

                        根据圆的坐标方程：X^2+Y^2=R^2，X=R*cos(a);Y=R*sin(a);现在来计算D1区的45

                个XY轴距离值；

                        第1段：D1X1 = R*(cos(1)-1) ，D1Y1 = R*sin(1) ；

                        第2段：D1X2 = R*(cos(2)-1) - R*(cos(1)-1) = R*(cos(2)-cos(1))，

                                D1Y2 = R*(sin(2) - sin(1)) ；

                        第3段：D1X3 = R*(cos(3)-cos(2))，

                                D1Y3 = R*(sin(3) - sin(2)) ；

                                ......

                        第45段：D1X45 = R*(cos(45)-cos(44))，

                                D1Y45 = R*(sin(45) - sin(44)) ；

                        程序先装载D1区数据给马达运行，运行完后再根据D1区数据计算出D2区数据，然

                后装载数据给马达运行，每个区运行结束后装载下一个区的数据，直到8个区运行完成，

                一个圆就画完了。

                        实验程序如下：

                1 subpro sub12 //XY轴运行子程序

                2         mov d20 f23 //X坐标转换成浮点数

                3         mov d21 f24 //Y坐标转换成浮点数

                4         abs f23 f23 //取X坐标绝对值

                5         abs f24 f24 //取Y坐标绝对值

                6         if f23 > f24 //如果X坐标大于Y坐标

                7                 if f24 != 0 //Y坐标不为0

                8                         div f23 f24 f25 //X坐标除以Y坐标的倍数

                9                 ​​​​​​​        mul f25 f26 f21 //倍数乘以最低的速度，为X轴速度；所以马达运行距离

                                                                //与速度成正比，这样可以让XY轴同步运行

                10         ​​​​​​​        ​​​​​​​        mov f26 f22 //Y轴速度

                11         ​​​​​​​        endif

                12         else //如果Y坐标大于X坐标

                13         ​​​​​​​        if f23 != 0 //X坐标不为0

                14         ​​​​​​​        ​​​​​​​        div f24 f23 f25 //Y坐标除以X坐标的倍数

                15         ​​​​​​​        ​​​​​​​        mul f25 f26 f22 //倍数乘以最低的速度，为Y轴速度；所以马达运行

                                                               // 距离与速度成正比，这样可以让XY轴同步运行

                16        ​​​​​​​        ​​​​​​​         mov f26 f21 //X轴速度

                17         ​​​​​​​        endif

                18         endif

                        //启动X轴，d20为脉冲数，正表示正转，负表示反转，f20为加减速时间，

                        //f21是最大速度，F10保存马达运行D20个脉冲需要的时间，单位S；

                19         steprundist 0 d20 f20 f21 f10