turtlebot3-树莓派3B-安装及建图导航教程（镜像安装）

最新推荐文章于 2024-07-23 13:03:02 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： linux ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/chenguangbiao/article/details/119735340
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本教程详述了如何在Ubuntu和树莓派3B上安装turtlebot3，包括Ubuntu及ROS的预装、turtlebot3依赖包的安装、源码获取、树莓派系统镜像安装、OpenCR固件更新、网络配置以及SLAM建图和导航的步骤。提供有详细的参考资料链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.确保Ubuntu及ROS安装完成-PC端

未安装完成可参考：https://blog.csdn.net/chenguangbiao/article/details/119414395?spm=1001.2014.3001.5501

2.安装turtlebot3依赖包 -PC端

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

注意ROS版本，此处为 kinetic，根据自己的版本修改

3.安装turtlebot3源码-PC端

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chenguangbiao
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leo0308的博客
05-14 972
入门机器人最常见的应用就是slam建图和导航，本文将详细介绍这一流程， 便于初学这快速上手。首先对需要用到的软件包就行简单介绍。turtlebot3: 是一个小型的，基于ros的移动机器人。学习机器人的很多示例程序都是基于turtlebot3。Cartographer： 是一个流行的slam建图工具包。Nav2： 是一个流行的导航工具包。gazebo: 是一个基于ros的物理仿真平台。
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qq_45252077的博客
11-16 2501
前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D pose estimate，以及导航、laser、全局路径/局部路径话题的订阅。
ROS2 使用nav2控制turltebot3建图，导航
gezongbo的博客
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单片机菜鸟爱学习的博客
11-06 855
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vmware EXSi 6.7u3b-201912001-15160138安装镜像集成RTL8168驱动
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要在树莓派3b上安装OpenCV-dev，首先需要更新系统并安装必要的依赖。在终端中运行以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev sudo apt-get install libgtk-3-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran sudo apt-get install python3-dev ``` 接下来，使用以下命令下载OpenCV源代码： ``` wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.3.0.zip unzip opencv.zip ``` 下载完成后，将文件夹重命名为opencv，并进入该文件夹： ``` mv opencv-4.3.0 opencv cd opencv ``` 创建一个新的文件夹来存储编译后的文件： ``` mkdir build cd build ``` 在这个文件夹中使用cmake命令配置编译参数： ``` cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.3.0/modules \ -D PYTHON_EXECUTABLE=$(which python3) \ -D BUILD_EXAMPLES=ON .. ``` 最后，使用以下命令编译和安装OpenCV： ``` make -j4 sudo make install sudo ldconfig ``` 完成后可以在python环境中用 import cv2 来进行测试 注意：请确保电脑连接了网络，
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