kinova，gen2，gen3的ROS包配置，遥控器使用，机械狗集成等

kinova国内使用较多产品为gen2，gen3

官网：Together in robotics | Kinova (kinovarobotics.com)

github（gen2）：GitHub - Kinovarobotics/kinova-ros: ROS packages for Jaco2 and Mico robotic arms

github（gen3）：

GitHub - Kinovarobotics/ros_kortex: ROS packages for KINOVA® KORTEX™ robotic arms

GitHub - Kinovarobotics/ros_kortex_vision: ROS package for KINOVA® KORTEX™ arms vision module

Gen2：

gen2为kinova早期产品，使用前需要安装SDK，包装箱中会有一个u盘，有window和Linux驱动，实测其Ubuntu16.04的sdk，在18.04也适用，可按照readme步骤安装。

支持版本：

 配置步骤根据git上步骤来即可

主要注意机械臂型号不要写错即可（此处使用usb接口连接，网口连接控制后续再写）

示例启动命令：

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300

启动的是j2（jaco2机械臂）n（腕部关节类型）6（6轴）s3（3指夹爪）00

对应如果是圆形腕部7轴2指，则型号应该为j2s7s200,启动命令：

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2s7s200

遥控使用视频：

kinova gen2 遥控使用说明_哔哩哔哩_bilibili

aruco码抓取视频：

kinova gen2 aruco码抓取记录_哔哩哔哩_bilibili

GEN3:

配置步骤根据git上步骤来即可,需要注意的是配置环境时，conan版本的问题，可能版本更替过后github更新不及时，导致环境配置错误。

启动命令位于二级目录kortex_driver下：

其次，使用GEN3时，需要注意的点是，按下电源键2-3秒后，电源指示灯会亮一下然后熄灭，此时已经上电，不要重复按开关，等待15s左右，机械臂会启动完成。因长按电源10s为复位，由此可能会有配置的ip重置，导致使用设置好的ip无法连接机械臂的问题。

 附一张使用宇树B1机器狗与Gen3的复合图：