Franka Emika Panda ROS-Melodic Linux 实时内核5.4.19 快速安装

目录

1.声明

2. 官方安装方法 Franka FCI （内核下载及编译较慢，需要大约两三小时）

3.实时内核5.4.19 及机械臂ROS包快速安装步骤

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1.声明：

本文为Franka emika panda 的ROS控制安装记录

使用的版本是：Ubuntu18.04 5.4.0,ROS-Melodic

本次安装的实时内核：5.4.19-rt10

ROS-Melodic安装教程：cn/melodic/Installation - ROS Wiki

实时内核5.4.19 快速安装，请跳过官方安装方法，看后文

2. 官方安装方法 Franka FCI （内核下载及编译较慢，需要大约两三小时）：

在 Linux 上安装 — Franka Control Interface (FCI) 文档

franka_ros包 — Franka Control Interface (FCI) 文档

设置内核必要步骤（不熟悉linux的建议安装官方教程一步步安装）：

#构建libfranka

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka



#自己指定的工作空间目录下
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros



#安装任何缺少的依赖项并构建包：（注意：以下命令中注意将/path/to/libfranka/build替换成自己的libfranka build路径。）

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build


#设置实时内核

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev


#对于使用内核版本 5.4.19 测试通过的 Ubuntu 18.04（作者内核为5.4.0，安装此内核实测也可使用）
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.19.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.4/older/patch-5.4.19-rt10.patch.sign


#编译内核均
tar xf linux-*.tar
cd linux-*/
patch -p1 < ../patch-*.patch

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

make olddefconfig
make menuconfig

#第二个命令会打开一个终端界面，可以在其中配置抢占模型。使用箭头键导航到 General Setup > #Preemption Model 并选择 Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 。

#之后导航到 Cryptographic API > Certificates for signature checking （在列表的最底部）> #Provide system-wide ring of trusted keys > Additional X.509 keys for default system #keyring

#从提示符中移除 “debian/canonical-certs.pem”，然后按OK。将此配置保存到 .config 并退出 TUI。

#编译时间大约2小时

make -j$(nproc) deb-pkg

sudo dpkg -i ../linux-headers-*.deb ../linux-image-*.deb

#重启
uname -a

#它应该包含选择的 PREEMPT RT 字符串和版本号。此外， /sys/kernel/realtime 应该存在，用编辑器打开并包含数字 1。




#允许用户为其进程设置实时权限
sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)


#将以下限制添加到在 /etc/security/limits.conf 文件中的最下方

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

3.实时内核5.4.19 及机械臂ROS包快速安装步骤：

文件过大，为上传资源，分为了上下两部：

下载压缩包并解压：Linux实时内核5.4.19及FrankaEmikaPandaROS包（上）-Linux文档类资源-CSDN文库

Linux实时内核5.4.19及FrankaEmikaPandaROS包（下）-Linux文档类资源-CSDN文库

上下解压后文件应如图：

#安装依赖：
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev

#压缩文件目录下

xz -d *.xz

tar xf linux-*.tar
cd linux-*/
patch -p1 < ../patch-*.patch

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

make olddefconfig
make menuconfig

#第二个命令会打开一个终端界面，可以在其中配置抢占模型。使用箭头键导航到 General Setup > #Preemption Model 并选择 Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 。

#之后导航到 Cryptographic API > Certificates for signature checking （在列表的最底部）> #Provide system-wide ring of trusted keys > Additional X.509 keys for default system #keyring

#从提示符中移除 “debian/canonical-certs.pem”，然后按OK。将此配置保存到 .config 并退出 TUI。#我们建议将其他选项保留为默认值。


sudo dpkg -i ../linux-headers-*.deb ../linux-image-*.deb


#重启

#请查看 uname -a 命令的输出。它应该包含选择的 PREEMPT RT 字符串和版本号。此外， /#sys/kernel/realtime 应该存在，用编辑器打开并包含数字 1。


sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)


@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

ROS部分参考：

franka_ros包 — Franka Control Interface (FCI) 文档

上述资料包已经包括了 franka_ros,libfranka,panda_moveit_config

复制即可，无需重复git clone

 使用Moveit控制实际机械臂及常见问题后续更新