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Control
文章平均质量分 74
介绍控制算法
肥嘟嘟的左卫门
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于车辆运动学模型的LQR横向控制算法
一,车辆运动学模型的建立如图所示,对于横向控制而言,因变量为,自变量为将速度沿轴分解得车辆的模型为:即:其中,因为是横向控制,故假设是常数上述车辆运动学模型为非线性模型:二,车辆运动学模型的线性化:泰勒展开在参考点处的泰勒展开公式,忽略高次项为:其中,令,则上式可表示为:三,车辆运动学模型的离散化:前向欧拉其中,四,基于LQR模型,求解控制量LQR的代价函数为:假设,..原创 2022-05-08 22:15:19 · 5537 阅读 · 0 评论 -
Apollo代码解析Lateral Control:横向控制算法与流程图(基于动力学模型的LQR)
LQR:一、满足3大假设时:1,小角度;2,匀速;3,不考虑环境因素车辆动力学模型状态方程:令:则可得到状态方程为:但因为需要使用计算机进行数值计算,推导截至到上面的连续模型还不够,还需要对上述模型进行近似离散化,近似离散化后的模型为:其中:...原创 2022-02-17 23:01:41 · 7501 阅读 · 3 评论 -
MPC与LQR的详细对比分析
从以下几个方面进行阐述:一,研究对象:是否线性二,状态方程:离散化三,目标函数:误差和控制量的极小值四,工作时域:预测时域,控制时域,滚动优化,求解一次五,求解方法:QP求解器,变分法求解黎卡提方程六,LQR和MPC的优缺点:滚动优化,求解时域,实时性,算力,工程常用方法一, 研究对象:是否线性MPC:线性和非线性系统均可LQR:线性系统非线性系统 通过泰勒展开的方法进行近似离散化为线性系统:其中x 为状态的误差, u为控制量二, 状态方程:离散化**MPC:**1,对非线性原创 2022-04-29 21:40:33 · 15399 阅读 · 5 评论 -
Apollo代码解析longitudinal Control:纵向控制算法与流程图
基于电动车的纵向控制电机扭矩示意图:原创 2022-03-04 15:08:46 · 3593 阅读 · 1 评论 -
常见横向控制算法的适用场景及其优缺点
工程实践中,中低速场景一般使用Stanley。中高速场景一般用LQR。原创 2022-03-07 11:57:33 · 5291 阅读 · 1 评论 -
Stanley横向控制算法:针对低速场景
无人驾驶算法——使用Stanley method实现无人车轨迹追踪文章已搬至 知乎,如果对你有所帮助和启发,欢迎关注,点赞,评论交流,感谢Date: 2019/08/03Editor:萧潇子(Jesse)Contact: 1223167600@qq.com基于几何追踪的方法关于无人车追踪轨迹,目前的主流方法分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法,其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法,纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中,网上也有很多详细的介绍,本文主要转载 2021-04-26 09:49:59 · 3950 阅读 · 0 评论 -
pure pursuit:无人车轨迹追踪算法
对于无人车辆来说,在规划好路径以后(这个路径我们通常称为全局路径),全局路径由一系列路径点构成,这些路径点只要包含空间位置信息即可,也可以包含姿态信息,但是不需要与时间相关,这些路径点被称为全局路径点(Global Waypoint),路径(Path)和轨迹(Trajectory)的区别就在于,轨迹还包含了时间信息,轨迹点也是一种路径点,它在路径点的基础上加入了时间约束,通产我们将这些轨迹点称为局部路径点(Local Waypoints)。如何让我们的无人车追踪这个轨迹?目前的主流方法分为两类:基于几何转载 2021-04-26 10:18:50 · 1489 阅读 · 1 评论 -
车辆运动学自行车模型
在简要了解了PID控制以后,我们就要接触一些现代的控制算法。在了解高级的车辆控制算法之前,掌握车辆运动模型是非常有必要的。车辆运动模型就是一类能够描述我们的车辆的运动规律的模型。显然,越复杂的模型就越接近现实中的车辆运动规律,本节我们一起了解一下两个广泛使用的车辆模型——运动学自行车模型(Kinematic Bicycle Model)无人驾驶系统往往分成感知,决策和控制三个模块,其中无人车的路径规划和底层控制是工作在不同的层的,路径规划层往往会基于更加高层的(感知层,定位层)的信息和底层的(控制层).转载 2021-04-26 20:19:37 · 4308 阅读 · 0 评论 -
智能驾驶车辆横向控制算法
基于车辆模型的横向控制方法1. 简介1.1. 无人驾驶车辆1.2. 横向控制和纵向控制1.3. 横向控制1.3.1. 无模型横向控制1.3.2. 基于模型横向控制2. 基于车辆运动学模型的控制方法2.1. 车辆运动学模型2.2. 纯跟踪控制算法2.3. 后轮反馈控制算法2.4. 前轮反馈控制算法3. 基于车辆动力学模型的横向控制3.1. 车辆线性二自由度动力学模型3.2. 车辆路径跟踪偏差状态方程的构建3.3. LQR 横向控制算法的求解4. 总结1. 简介1.1.转载 2021-05-06 19:28:49 · 19184 阅读 · 6 评论 -
智能驾驶LQR横向控制算法
1. 控制系统这里我们先介绍常用的控制系统逻辑:假设我们现在状态是x0,我们有状态方程 :(u为控制矩阵)特别的,这里我们是对偏差建立方程,x是偏差的状态,优化的目的是x=0,针对我们通过一些假设可以得到详细的方程,这里我直接先给出其中,详细的推导省略,可自行检索。再假设有一个反馈控制...转载 2021-05-07 11:09:21 · 6992 阅读 · 2 评论 -
迭代法求黎卡提(Riccati)方程的解
根据上述迭代法求解P,P为Riccati方程的解,然而用LQR需要计算K,再将K算出。(迭代过程中 ,我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比,当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数)P=Qwhile(err > tolerance && iteration_num < max_num_iteration){ iteration_num++; P_1 = Q + A^T*P*A - A^T*P*B(R+B^T*P..原创 2021-05-07 15:57:34 · 8060 阅读 · 9 评论 -
Apollo 2.0 车辆控制算法LQR解析
Apollo 中横向控制的LQR控制算法在Latcontroller..cc 中实现根据车辆的二自由度动力学模型(1)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)(6)期望横摆角角速度(7) 横摆角角度偏差(7)横向偏差变化率求导数(8)横向偏差变化率车辆模型的连续状态空间方程(9)状态变量...转载 2021-05-08 15:05:21 · 5197 阅读 · 1 评论 -
PID控制详解
想象一下,当你驾驶自己的车辆在一条马路上行驶时,你是怎么保证车一直在车道内行驶的?这个过程涉及到以下几个方面:1)你选定了一条车道;2)你习惯让车在车道正中间行驶;3)你不喜欢急打方向盘,喜欢温柔待车;4)你可以接受车偏离中心线一点小的距离,偏离不要太大;5)你喜欢车平稳地行驶;6)当车偏离车道中心线一定距离后,你希望它能快点儿回到中心位置然而,无人驾驶汽车中的司机不再是你,而是车上的智能驾驶系统。智能驾驶系统的大脑—计算机,该如何让车辆的行驶满足上面六条要求呢?首先,无人驾驶系统利用车载的摄像转载 2021-05-31 20:53:53 · 1845 阅读 · 1 评论 -
阿克曼转向几何的设计原理及解决的问题
阿克曼转向几何解决的问题:阿克曼转向机构(Ackermann steering)是为了解决汽车在转向时,由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题。车辆根据阿克曼转向几何设计转向机构,在车辆沿着弯道转弯时,利用四连杆的相等曲柄,可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度,使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心,从而让车辆可以顺畅的转弯。阿克曼设计原理:汽车在行驶过程中,每个车轮的运动轨迹都必须完全符合它的自然运动轨迹,从而保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移现原创 2021-11-22 15:51:55 · 7660 阅读 · 0 评论