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      • 下载demo数据
      • 解压
      • 生成launch文件
      • 运行runtime manager
      • 运行rosbag
      • 启动RViz
      • 加载点云图和向量图
      • 定位
      • 任务规划
      • 运动规划

autoware是一款开源的无人车框架代码，具有以下功能： 
git链接：（https://github.com/CPFL/Autoware）

• 3D localization
• 3D mapping
• Path planning
• Path Following
• Accel/Brake/Steering Control
• Data Logging
• Car/Pedestrian/Object Detection
• Traffic Signal Detection
• Traffic Light Recognition
• Lane Detection
• Object Tracking
• Sensor Fusion
• Sensor Calibration
• Cloud-oriented Maps
• Connected Automation
• Smartphone Navigation
• Software Simulation
• Virtual Reality

---

autoware的使用手册：https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals

依赖的环境

• ROS indigo (Ubuntu 14.04) or ROS jade (Ubuntu 15.04) or ROS kinetic (Ubuntu 16.04) 
  我的环境是ubuntu14.04+ROS indigo
• OpenCV 2.4.10 or higher
• Qt 5.2.1 or higher
• CUDA(Optional)可选
• FlyCapture2 (Optional)可选
• Armadillo (Optional)可选

安装依赖项

open CV

安装步骤：http://www.jianshu.com/p/56d06e18367b 
官网下载：https://opencv.org/releases.html

QT5

官方文档： https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu

系统依赖项

1. % sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map ros-indigo-gps-common

2. % sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver

3. % sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev libglew-dev

autoware

从GitHub上将项目代码clone下来，然后创建工作空间并且进行编译

1. $ cd $HOME

2. $ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git

3. $ cd ~/Autoware/ros/src

4. $ catkin_init_workspace

5. $ cd ../

6. $ ./catkin_make_release

开始运行autoware：

1. $ cd $HOME/Autoware/ros

2. $ ./run

autoware入门：快速使用

建立目录“.autoware”来保存demo数据

~$ mkdir .autoware

下载demo数据：

A script for generating a demo launch file: 
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh 
Map/calibration/path data (Moriyama area): 
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz 
rosbag data: 
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

解压

1. ~$ cd .autoware

2. ~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz

3. ~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz

生成launch文件

~/.autoware$ sh my_launch.sh

•  

运行命令后会生成以下的launch文件:

1. my_launch/

2. my_map.launch # Load PointClouds and vector maps

3. my_sensing.launch # Load device drivers

4. my_localization.launch # Localozation

5. my_detection.launch # Object detection

6. my_mission_planning.launch # Path planning

7. my_motion_planning.launch # Path following

运行runtime manager

1. $ cd autoware/ros

2. $ ./run

会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager] 
Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。

运行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。

启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。 
“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

加载点云图和向量图

在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。 
“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位

在[quick start]界面，加载my_localization.launch，并且点击[localization]按钮。 
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch” 
在[simulation]界面，点击[pause]按钮来重新运行rosbag。 
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”. 
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。 
当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了。

任务规划

在[quick start]界面，加载my_mission_planning.launch，并且点击[mission planning]按钮。 
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

运动规划

在[quick start]界面，加载my_motion_planning.launch，并且点击[motion planning]按钮。 
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”