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导航与控制
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擦擦擦大侠
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组合导航原理剖析(六):光纤级别惯性测量单元(IMU)的误差测试与标定
在严的书中,给出了一种借助于转台的标定方案。详细内容见书本,大概可以概括为:使用12位置标定法对加速度计进行标定,然后使用速率转台对陀螺仪的标度因数进行标定,最后使用两个角度静置陀螺30min的方式标定陀螺的零偏。国军标中常用10s或者100s平滑方法计算零偏稳定性,下面是静置16个小时下,100s平滑得到的零偏值变化,扣除了包含地球自转、重力矢量等带来的常值偏差,图中曲线的波动范围即为常说的零偏稳定性指标。其中提到的陀螺仪的err,实际上值得是通过正反向标定的方式,可以测得当地的地球自转的分量,表示为。原创 2024-05-21 22:37:33 · 904 阅读 · 0 评论 -
组合导航原理剖析(四):惯性和GNSS器件选型与误差来源
在选型组合导航所采用传感器时,需明确各器件指标含义。IMU的各类随机噪声以及GNSS各种模式下的含义以及对应的精度范围,都是用户比较关心的问题。原创 2022-10-10 15:02:44 · 2871 阅读 · 1 评论 -
组合导航原理剖析(三):姿态估计与左乘/右乘扰动误差传播方程
本文推导并实现了常用的消费级姿态估计方案,并且对其中的误差源进行了分析与解释。原创 2022-09-25 15:14:00 · 2191 阅读 · 0 评论 -
组合导航原理剖析(二):惯性导航方法与应用综述
参考陈起金,武汉大学,2014,P42)根据惯导误差微分方程和传感器误差模型,并将惯性传感器的主要误差参数(IMU的零偏误差及比例因子误差等)增广到系统状态中。(类似于地球自转等误差项或2阶项,在计算中可以进行忽略。以某自动驾驶中采用的组合导航模块为例,以横向位置推算误差RMS为例即1sigma,百元级MEMSIMU+轮速计+NHC可以做到60s在0.35米,换算成与行驶距离的百分比大概是0.066%,即车辆行驶1000米,只靠IMU、轮速计、NHC的位置推算误差的1sigma为0.66米。........原创 2022-07-19 00:13:34 · 6384 阅读 · 0 评论 -
组合导航原理剖析(一):从扩展kalman滤波到ESKF算法
设计非线性kalman滤波系统,首先需要对非线性系统进行线性化,其中线性化的点被称为**“operatingpoint**”,通常认为选取真实点作为**“operatingpoint**”是最合适的。但是卡尔曼滤波所采用的增益是随时间变化逐渐趋近于稳定的,当滤波器收敛之后,理论上系统可以得到状态值的最优后验估计。但是在组合导航的状态量运行学预测更新的计算中,已知状态导数与状态之间的转移矩阵,比如。首先,对于一般的非线性系统,将状态量进行误差化可以表示为下式,就可以使用扩展。处线性化,可以表示为。...原创 2022-07-17 13:16:52 · 1366 阅读 · 0 评论 -
基于二次规划的模型预测控制MPC方法(算法推导与MATLAB建模)
公式推导参考链接,以下工作来自于b站Dr_can博士一般情况下,状态空间,或者叫做动力学模型离散表达为:x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=A x(k)+B u(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)MPC是目前自动驾驶领域比较流行的控制框架,主要分为动力学预测,优化求解,滚动控制三个部分。其中,优化求解方法有多种,譬如说凸优化、二次规划等等。凸优化要求状态约束满足凸集的形式,也有相关凸化的方法,但是求解过程往往十分复杂,非常耗时。二次规划方法在求解方面有天然优势,因此受到了MPC控制原创 2021-11-21 20:45:45 · 5866 阅读 · 1 评论 -
控制器与滤波器之间的关系(探讨信号处理与自动控制原理的联系)
控制器与滤波器之间的关系(探讨信号处理与自动控制原理的联系)最常用的控制器依然是PID。示例:在无人机中,利用串联PID控制完成姿态和高度控制是比较经典的方法,参考博客。如果想增加飞行器的稳定性(增加阻尼)并提高它的控制品质,我们可以进一步的控制它的角速度,于是角度/角速度-串级PID控制算法应运而生。在这里,相信大多数朋友已经初步了解了角度单环PID的原理,但是依旧无法理解串级PID究竟有什么不同。其实很简单:它就是两个PID控制算法,只不过把他们串起来了(更精确的说是套起来)。那这么做有什么原创 2020-12-02 22:15:15 · 3408 阅读 · 0 评论 -
IMU各类噪声参数的理解/Allan方差分析方法
文章目录IMU惯组噪声参数定义陀螺仪的噪声模型Allan方差标定设计卡尔曼滤波器系统我只是知识的搬运工,在理解之后加以整合,最大程度降低谬误。IMU惯组噪声参数定义零偏(Bias):可以理解为是输出减掉输入,一般指均值”:零偏的定义是传感器输出与标准输入之间的差值,零偏=实测陀螺数据-真值(≠均值),一般MEMS陀螺(高精度不可)使用短期静态下零输入时的输出均值近似表达静态下的零偏值,动态下零偏需要在转台上使用标准速率输入进行标定拟合。零偏稳定性(Bias stability,In-Run Bi原创 2020-11-04 21:23:38 · 7945 阅读 · 4 评论 -
消费级低精度IMU标定/Allan方差/开源标定工具
IMU标定+数据融合1 标定MEMS惯性器件的误差一般分成两类:系统性误差和随机误差。系统性误差本质就是能找到规律的误差,所以可以实时补偿掉,主要包括常值偏移、比例因子、轴安装误差等。但是随机误差一般指噪声,无法找到合适的关系函数去描述噪声,所以很难处理。一般采用时间序列分析法对零点偏移的数据进行误差建模分析,当然也可以用卡尔曼滤波算法减小随机噪声的影响。下面会从系统误差、随机误差两个部分去分析IMU组件的标定过程。1.1 系统性误差IMU的误差来主要来自于三部分,包括噪声(Bias and No原创 2020-05-10 10:06:50 · 18519 阅读 · 14 评论 -
Dr_can的B站自动控制原理相关视频笔记整理
自动控制原理 11.1 开环与闭环系统简单的开环系统闭环系统转换成为闭环系统:1.2 稳定性分析2对于一个系统,如果没有稳定性的先决条件,那么其他的(稳态误差分析、瞬态误差分析)将无从说起。稳定性:传递函数极点在极坐标中的左半边。(横坐标为极点,纵坐标为零点)零点和极点的定义如下:分析为什么极点为负的,系统是稳定的:下面这个图要更加直观:那么我们如何设计控制器?...原创 2020-03-30 14:19:18 · 31993 阅读 · 7 评论 -
基于误差状态卡尔曼滤波惯性导航理论(初步,持续更新)
文章目录惯性导航中的一些问题四元数的表示方法是什么?科式加速度的表示什么时候能够用到科式加速度呢?在IMU中如何确定协方差矩阵?有没有一个简单的理解?或者通用的解释?如何确定协方差矩阵的更新?如何将角度积分差分化表示?但是最后一步是怎么推导的?为什么要用误差状态量去表示呢?是如何将误差状态与控制量相结合的?四元数的运算是什么样的?最后一点:四元数与李代数之间的关系?ESKF总结陈述首先是运动学方程其次是测量方程:参考目录1234567惯性导航中的一些问题四元数的表示方法是什么?可以这样表示:q˙e原创 2020-06-22 11:18:14 · 7663 阅读 · 11 评论