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SLAM
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擦擦擦大侠
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为什么在SLAM中使用链式求导?为什么对微小扰动进行求导?
为什么在SLAM中使用链式求导?为什么对微小扰动进行求导?链式求导是一个很常用、很简单的模型,但是为什么用这个模型呢?在SLAM十四讲中并没有对这个问题进行阐述。这与非线性优化的方法有关,首先对于一个最小二乘问题:minx12∥f(x)∥22\min _{x} \frac{1}{2}\|f(\boldsymbol{x})\|_{2}^{2}xmin21∥f(x)∥22高斯牛顿法是处理这个问题最简单的方法,它的做法是将f(x)进行泰勒展开:f(x+Δx)≈f(x)+J(x)Δxf(\b原创 2021-01-24 19:38:54 · 470 阅读 · 0 评论 -
从理论上看懂图优化与MATLAB实例实现
图优化理论文章目录图优化理论1 资料2 理论整理3 图优化项目1 资料内容摘选自下面这几篇博客:https://blog.csdn.net/datase/article/details/78473804https://blog.csdn.net/datase/article/details/78473847https://blog.csdn.net/datase/article/details/78473868引用的是下面的英文课程:http://www.dis.uniroma1.it原创 2020-05-12 20:54:03 · 2469 阅读 · 8 评论 -
SLAM相关的开源项目整理
M1 SLAM综述文章目录M1 SLAM综述1.1 技术方案1.2 相关资料1 数据集数据集测试1.3 相关问题1.4 相关备注1.5 资源收集1.6 算法评估2 开源项目整理2.1 已知一致性的EKF1. aruco [slam](https://zhuanlan.zhihu.com/p/45207081?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=726911971793838080)2. IMU+[相机](https://zhuanlan.zhihu原创 2020-12-11 08:50:52 · 2617 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM中对于李代数、李群、图像处理和对极几何、优化等问题的讨论
文章目录0. 参考资料1. 李群与李代数坐标系定义李群与李代数之间的关系那么如何对李代数的部分进行求导呢?为什么对于微小变量的求导等于直接对变量进行求导?求极限和求导的统一性?2. 图像处理基础知识3. 2D-2D 对极几何4. 2D-3D(PnP)与图优化5. aruco图片处理主要整理视觉slam相关内容。0. 参考资料「slam14讲」1. 李群与李代数李代数与李群的关系参考「SLAM14讲」。尽管刚体的姿态有很多种不同的表示方法,它们的积分方法也不相同,但这其中有一些共通的地方,在这原创 2020-10-19 09:13:08 · 777 阅读 · 0 评论