冲激响应、阶跃响应、滤波器系统在时域和频域不同角度的讨论

脉冲响应与阶跃响应

主要讨论系统在时域上的响应和在频域上的响应两个角度的理解。滤波器可以看成一个系统，那么在时间域上如何观察对信号产生的变化呢？

chapter 1 ：阶跃响应与控制系统的关系

参考；

首先是开环系统的示例，只要是系统的截止频率足够高，输出就可以比较好的跟踪输入。这里比较好的方法就是利用负反馈的方法修改系统的幅频响应。这就是基本的控制原理，参考。

那么对于跟踪一个信号为1的控制过程，实际上相当于输入是一个阶跃信号，此时讨论系统的阶跃响应就很有必要，可以方便的观察出控制系统达到稳态的时间是多少。

微分方程的解的含义：因为系统的输入x是有初值的，这个初值象征着阶跃信号？那么也可以认为是脉冲响应啊。正确解释：微分方程的解就是脉冲响应加上齐次解。

两个时间域上卷积的傅立叶变换是两个傅立叶变换的乘积。在频率域输出的傅立叶变换是脉冲响应的傅立叶变换， 也就是频率响应和输入的傅立叶变换的乘积，这里是指输入信号是脉冲响应。

在DRcan的视频中，一个很重要的内容是“频率响应”。频率响应是指系统本身的性质，而脉冲响应与阶跃响应都是系统应对输入信号时的反应。

chapter 2 ：分析阶跃响应的必要行在哪里？

单位冲激响应h(t)可以完整描述一个线性时不变系统，有了它，任意给定输入信号x(t), 通过该系统后的输出y(t)为x(t)和h(t)的卷积。

单位阶跃响应s(t)以及单位脉冲响应p(t)与h(t)的联系：（脉冲和冲击应该是一回事）

由此可知单位阶跃响应描述的是系统的记忆性，将信号的脉冲响应（冲激响应）进行累加。

理想脉冲信号，其傅里叶变换恒为1，也就时包含了所有频率分量，是一个理想的测试信号，能够激发出所有单位频率分量的响应，因此理想脉冲信号的响应，就代表了系统的特性。但是在实际的分析中，从来没有生成冲激信号去测试过系统。

对于系统：
$$H(s)=1/(a+s)$$
对于系统的阶跃响应可以表示为

在时间为T时，系统达到63%；当时间为4T时，系统达到98%。利用这一点可以作系统辨识。这里的时间T与a的关系也很明确了。那么其实阶跃信号可以去描述系统的解是什么，在时域上的表现是什么。

chapter 3：冲击函数和阶跃响应的示例

单位冲激函数的定义如下：

从上面的结果中可以看到，如果可以得到系统的冲激响应h(t)，那么对于任何输入，都可以将其与h(t)做卷积得到系统的输出。也就是说，冲激响应完全定义了系统的性质。

经过总结，有如下关系：

• 那么比如说对于一个系统来说，知道了系统的传递函数H(s)之后，对其进行“拉普拉斯逆变换”可以直接得到时间域的冲击响应h(t)，同时这就是系统对于输入为冲击函数的时域响应；
• 但是求系统的阶跃响应需要首先对传递函数求解，然后才能画出在时间域上的响应。他直接代表了系统能不能到达一个稳态的状态。

比如说IIR（1/(a+s)）滤波器，他是无限冲激响应，那么就没办法通过拉普拉斯逆变换然后去与信号卷积的方式去计算经过滤波器（系统）后的信号，因为他的冲击响应是无限长的。同时在自动控制的角度可以说，这个系统是一个负反馈系统。

同时阶跃信号实际上可以看成输入X(t)是一个超低频的信号。下面用simulink搭建仿真模型，对于上述II滤波器系统进行仿真。

上图分别是系统对于阶跃信号和正弦信号的响应，可以发现几个问题：

• 该系统是一个低通滤波器IIR；
• 正弦信号衰减了的幅值，与频谱图上表现的衰减是一致的；
• 该系统同时是一个负反馈系统，时域到达-3dB是为1.2s；
• 所以在计算信号滤波的时候可以不去考虑系统的抵达稳态的时间，只需要考虑对信号的幅值和相位产生了哪些改变，但是阶跃响应就得考虑系统抵达稳态的时间震荡产生的周期等等。
• 同时为什么对于一阶系统输入阶跃信号也会产生振荡呢？因为相当于系统的传递函数乘上积分之后从一阶系统变成了二阶系统。
• 那么滤波器一定是收敛的系统吗？这就涉及到极点和零点对于系统响应的影响了。如果系统的极点在复平面右侧，系统不收敛。那么对于输入是正弦信号，输出就会发散，幅值变化的意义就不存在了。有结论：滤波器必须要得是收敛的系统才行。

阶跃响应的傅立叶变化可以表示如下，这里实际上与积分的幅频特性是一致的。