【多视角相机】Python 小球标定多相机外参

 

使用小球标定点，让多个视角的外参同时标定。代码见 chenxinfeng4/multiview_ball_calib: A python tutorial to use ball calibrating multiview camera system. (github.com)

为什么用小球来标定多相机

用棋盘标定存在自身遮挡，在背面的相机无法识别棋盘。极端情况下有一半的相机无法拍摄到棋盘。因此标定精度高，但是效率比较低。小球无视角遮挡，只需要50-100张同时刻小球的坐标点，就可以让3D标定误差在 1mm以内。

小球可以使用单个小球，或者多小球（三小球），均可以使用传统图像处理方法，或者深度学习来检测。这里假设你已经检测到小球，将小球的坐标点保存为 (NVIEW, NSAMPLE, 1, XYP) 的numpy数组就可以。