Kinect开发教程八:OpenNI2显示深度、彩色及融合图像

      在《Kinect开发教程二:OpenNI读取深度图像与彩色图像并显示》中,小斤介绍了OpenNI读取深度与彩色图像数据的方法,并且借助OpenCV进行显示。

      OpenNI2在接口上与OpenNI有了较大变化,具体更新可以查看《OpenNI Migration Guide》。从获取深度,彩色传感器的数据而言,小斤觉得调用更为直观,但对于Kinect,一大缺憾是不支持OpenNI2提供的深度与彩色图像配准的方法(体现在下文中的device.isImageRegistrationModeSupported()方法)。

      但使用Kinect的童鞋也不必沮丧,在OpenNI2.1 beta中,小斤看到了新增的convertDepthToColorCoordinates()方法可以做一些深度与彩色坐标数据的转化,它的效果应该是与device.setImageRegistrationMode( IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR )类似的,有兴趣的童鞋可以尝试一下。

      在显示方面,小斤还是使用OpenCV,这次是使用OpenCV的C++接口进行操作。

/*************************
OpenNI2 Deep, Color and Fusion Image
Author: Xin Chen, 2013.2
Blog: http://blog.csdn.net/chenxin_130
*************************/

#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include "OpenNI.h"
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
using namespace std;
using namespace cv;
using namespace openni;

void CheckOpenNIError( Status result, string status )
{ 
	if( result != STATUS_OK ) 
		cerr << status << " Error: " << OpenNI::getExtendedError() << endl;
}

int main( int argc, char** argv )
{
	Status result = STATUS_OK;  
    
	//OpenNI2 image
	VideoFrameRef oniDepthImg;
    VideoFrameRef oniColorImg;

	//OpenCV image
	cv::Mat cvDepthImg;
	cv::Mat cvBGRImg;
	cv::Mat cvFusionImg;
	
	cv::namedWindow("depth");
	cv::namedWindow("image");
	cv::namedWindow("fusion");
	char key=0;

	//【1】
	// initialize OpenNI2
    result = OpenNI::initialize();
	CheckOpenNIError( result, "initialize context" );  

	// open device  
	Device device;
    result = device.open( openni::ANY_DEVICE );

	//【2】
	// create depth stream 
    VideoStream oniDepthStream;
    result = oniDepthStream.create( device, openni::SENSOR_DEPTH );

	//【3】
	// set depth video mode
    VideoMode modeDepth;
    modeDepth.setResolution( 640, 480 );
    modeDepth.setFps( 30 );
    modeDepth.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM );
    oniDepthStream.setVideoMode(modeDepth);
	// start depth stream
    result = oniDepthStream.start();
 
	// create color stream
    VideoStream oniColorStream;
    result = oniColorStream.create( device, openni::SENSOR_COLOR );
	// set color video mode
	VideoMode modeColor;
    modeColor.setResolution( 640, 480 );
    modeColor.setFps( 30 );
    modeColor.setPixelFormat( PIXEL_FORMAT_RGB888 );
    oniColorStream.setVideoMode( modeColor);
	
//【4】
	// set depth and color imge registration mode
	if( device.isImageRegistrationModeSupported(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR ) )
	{
		device.setImageRegistrationMode( IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );
	}
	// start color stream
    result = oniColorStream.start();  

	while( key!=27 ) 
	{  
		// read frame
		if( oniColorStream.readFrame( &oniColorImg ) == STATUS_OK )
		{
			// convert data into OpenCV type
			cv::Mat cvRGBImg( oniColorImg.getHeight(), oniColorImg.getWidth(), CV_8UC3, (void*)oniColorImg.getData() );
			cv::cvtColor( cvRGBImg, cvBGRImg, CV_RGB2BGR );
			cv::imshow( "image", cvBGRImg );
		}
  
		if( oniDepthStream.readFrame( &oniDepthImg ) == STATUS_OK )
		{
			cv::Mat cvRawImg16U( oniDepthImg.getHeight(), oniDepthImg.getWidth(), CV_16UC1, (void*)oniDepthImg.getData() );
			cvRawImg16U.convertTo( cvDepthImg, CV_8U, 255.0/(oniDepthStream.getMaxPixelValue()));
			//【5】
			// convert depth image GRAY to BGR
			cv::cvtColor(cvDepthImg,cvFusionImg,CV_GRAY2BGR);
			cv::imshow( "depth", cvDepthImg );
		}
		//【6】
		cv::addWeighted(cvBGRImg,0.5,cvFusionImg,0.5,0,cvFusionImg);
		cv::imshow( "fusion", cvFusionImg );
		key = cv::waitKey(20);
	}

	//cv destroy
	cv::destroyWindow("depth");
	cv::destroyWindow("image");
	cv::destroyWindow("fusion");

    //OpenNI2 destroy
    oniDepthStream.destroy();
    oniColorStream.destroy();
    device.close();
    OpenNI::shutdown();

	return 0;
}

      小斤由上到下解释一把:

      【1】使用OpenNI::initialize()方法进行初始化,对于错误处理,可以使用OpenNI::getExtendedError()方法。在这里,Device对象打开任意一个可用设备。

      【2】在OpenNI2中,可以通过创建VideoStream视频流对象来读取设备的深度图像和色彩图像数据。

      【3】对于VideoStream视频流对象,我们可以设备它的Mode,包括分辨率,FPS,像素格式等等。对于像素格式的类型,可以使用VideoStream的getSensorInfo()方法获得,目前Kinect只有PIXEL_FORMAT_DEPTH_1_MM可供选择。

      【4】如果设备支持深度与彩色图像配准的话,小斤在这里使用OpenNI2自带的接口进行配准。在while循环中,各个VideoStream对象通过readFrame()来读取对应的图像数据。

      【5】将OpenNI的图像数据转换为OpenCV可显示的图像格式。对于彩色图像,可以先将数据塞入OpenCV三通道(8位)RGB对象,再转换到BGR来显示。对于深度图像,先放入单通道(16位)对象(这是因为深度数据的值域较大),最近将深度值等比例缩小到[0,255]的值域中,作为灰度图显示。

      【6】最后的图像融合,由于addWeighted()方法需要两个输入图像是同一类型,所以小斤首先将深度灰度图(单通道),转化为BGR图像,这样就与彩色图像一致了。再通过该方法进行融合,小斤使用的比例是0.5,0.5,也就是融合图像的每个像素点的值,都是(深度图像该点的像素值*0.5)+ (彩色图像该点的像素值*0.5)。


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作者:小斤(陈忻)

新浪围脖:@小斤陈

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