关于 D2C,当前主要有两种方式,一种是硬件对齐,一种是软件对齐。硬件对齐由芯片完成,不消耗主机资源,效率较高。但是对深度图的分辨率有要求,最大支持 640x480。软件对齐没有这个限制,且精度较高,缺点是会消耗大量主机算力,不适合计算能力较弱或主机资源进展的平台。
(1)硬件对齐
硬件对齐操作起来比较简单,在启动数据流之前调用 Device 类的成员函数:
m_device.setImageRegistrationMode(openni::IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR);
就可以了,这样输出的结果中彩色图像和深度图像就是对齐的。
(2)软件对齐
件对齐是使用 Orbbec 提供的一个 d2c.dll 的动态库。具体的操作比较复杂,这里暂不做详细介绍。硬件对齐相对于软件对齐来说效率高,并且从 SDK 出来的流直接就是对齐好了。软件对齐准确率更高,但是效率没有硬件对齐高,需要对从 SDK 读取出来的深度流做进一步处理,后续编码也较复杂。
备注:
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