STM32+LD-1501舵机控制and MG996R舵机

一、舵机控制原理：
有两种舵机：180度的、360度的，180度可以控制角度，306度可以控制速度
一定要记住供电电压是7V左右，5V是驱动不了它的，它只会有小小响声

1、LD-1501是转动角度从0~180度的舵机，黑：GND，红：VCC，白：PWM(脉冲方波)管脚
2、输出PWM周期为20ms Tout= ((arr+1)(psc+1))/Tclk； 7200200/72=20ms
3、20ms周期的PWM波形中，高电平占用的时间 调整 转动的角度位置：
0.5ms----------- 0度 20ms的周期内，0.5ms的高电平----旋转到0度位置
1.0ms----------- 45度 20ms的周期内，1.0ms的高电平----旋转到45度位置
1.5ms----------- 90度
2.0ms-----------135度
2.5ms-----------180度
来个图理解理解吧！

4、输出不同高电平占空比。
4.1 、为什么要输出不同高电平占空比？因为要让舵机动起来呀
4.2 、如何输出不同高电平占空比？使用下面这个库函数

TIM_SetCompare3(TIM3,led0pwmval);//led0pwmval：理解成可以控制方波中高电平持续的时间就行

5、led0pwmval由这个参数如何得出方波中的高电平持续的时间呢？他们之间的转换关系是如何？
PWM周期为20ms，所以占空比就应该为0.5ms(高电平时间)/20ms(整个方波时间) = 2.5%
1.0ms/20ms=5%

myPwmHandler(7200-1,200-1);Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk； 72*20000/72=20MS

自动重装载值是200;
led0pwmval=200-2002.5%=175;对应的旋转角度为0
led0pwmval=200-2005%=180;对应的旋转角度为45
所以改变led0pwmval这个值就可以让舵机旋转不同角度

TIM_SetCompare3(TIM3,175);//对应的旋转角度为0度
TIM_SetCompare3(TIM3,185);//对应的旋转角度为45度
TIM_SetCompare3(TIM3,190);//对应的旋转角度为90度
TIM_SetCompare3(TIM3,195);//对应的旋转角度为135度
TIM_SetCompare3(TIM3,200);//对应的旋转角度为180度

二、驱动程序

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