MG996R舵机180度与360度驱动，ULN2003A步进电机驱动，触控开关控制

最新推荐文章于 2023-09-16 10:18:50 发布

wailaizhu

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分类专栏：传感器 python 硬件

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产品类型：MG996R舵机
产品扭矩：9kg/cm(4.8V)，11kg/cm(6V)
产品速度：0.19秒/60°(4.8V)，0.18秒/60°(6V) #0.19/60=0.0032s/度
转动角度：180°
工作电压：4.8 ~ 6V
齿轮形式：金属齿轮
死区设定：5us (微秒)
产品重量：55g
产品尺寸：40.7mm × 19.7mm × 42.9mm

舵机的控制原理：
舵机是一种位置伺服的驱动器，与马达不同，我们需要马达提供的是旋转，控制的是转速和方向。而舵机不需要整圈的旋转，需要的是旋转角度并维持住。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。舵机引线为3线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，舵机品牌和生产厂家不同，会有些许差异，使用之前需查看资料。我们使用的是最常见的舵机，棕、红、橙分别对应“电源负极，电源正极，控制信号”。
舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，橙色的控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，PWM控制舵机的基准信号周期为20ms，基准脉宽为1.5ms(中位)，理论上脉宽应在1ms到2ms 之间，但是，实际上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。这个基准脉宽信号1.5ms定义的位置为中间位置。不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是1.5ms。（以下为PWM控制信号:20ms/2.5ms=8位）

舵机的PWM控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度； 2.5% （0.5ms高电平+19.5低电平）
1.0ms------------45度； 5.0% （1.0ms高电平+19.0低电平）
1.5ms------------90度； 7.5% （1.5ms高电平+18.5低电平）
2.0ms-----------135度；10% （2.0ms高电平+18.0低电平）
2.5ms-----------180度；12.5%（2.5ms高电平+17.5低电平）

角度转换占空比：2.5+角度/180*10 或 2.5+12.5/180*角度

#! /usr/bin/env python3
# encoding=utf-8   
 
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit
 
atexit.register(GPIO.cleanup)
 
servopin=4
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin,GPIO.OUT,initial=False)
p=GPIO.PWM(servopin,50)    #50HZ:频率就是周期脉冲的周期的倒数 1s/0.02s=50Hz
p.start(2.5)                 #start(initdutycycle)：占空比0-100间，0表示暂不输出
time.sleep(2)
 
while(True):
	for i in range(0,181,10):
		p.ChangeDutyCycle(2.5+i/180*10)			#设置转动角度:占空比：2.5+10*角度/180
		time.sleep(0.04)					#等该20ms周期结束，防抖 
		p.ChangeDutyCycle(0)					#归零信号,防抖
		time.sleep(0.2)
 
	for i in range(181,0,-10):
		p.ChangeDutyCycle(2.5+i/180*10)
		time.sleep(0.04)
		p.ChangeDutyCycle(0)
		time.sleep(0.2)
 
GPIO.cleanup()

舵机转动的方向不是由占空比决定的，而是由脉冲长度 t 决定的。有的舵机使用的PWM频率为 fPWM=50HZ，其对应于的PWM周期 T=20 ms。脉冲长度 t 和转动方向之间的关系是线性的，但也取决于电机和齿轮的配合。

注意：以下代码中的a和b参数必须与您所使用的舵机类型相匹配。如下图，舵机的占空比：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

P_pin=4
P_fpwm=50
a=12.5    #最大值180度
b=2.5    #最小值0度

def setup():
	global pwm
	GPIO.setmode(GPIO.BCM)
	GPIO.setup(P_pin,GPIO.OUT)
	pwm=GPIO.PWM(P_pin,P_fpwm)
	pwm.start(0)
	
def  setDirection(direction):
	duty=b+a/180*float(direction)    #占空比:0度+每度占空*角度
	pwmChangeDutyCycle(duty)
	print"角度=",direction,"->占空比=",duty
	time.sleep(0.04)
	
print "starting"
setup()

while(True):
	for direction in range(0,180,1):
		setDirection(direction)
		time.sleep(0.02)

	for direction in range(180,1,-1):
		setDirection(direction)
		time.sleep(0.02)

direction=0
setDirection(0)
GPIO.cleanup()
print "ok"

360度舵机控制：

#! /usr/bin/env python3
# encoding=utf-8   
 
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

servopin=4
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin,GPIO.OUT,initial=False)
p=GPIO.PWM(servopin,50)	#50HZ:频率就是周期脉冲的周期的倒数
p.start(0)					#start(initdutycycle)：占空比0-100间，0表示暂不输出
time.sleep(2)

while(True):
	p.ChangeDutyCycle(3) #正转2.5高速-6.5-7.5底速-12.5高速反转（调校以抖动稳定性为准）
	#time.sleep(1)
	print 'jiaodu=',3
	time.sleep(60)
	p.ChangeDutyCycle(12)
	#time.sleep(1)
	print 'jiaodu=',12
	time.sleep(60)


#p.ChangeDutyCycle(0)					#归零信号  
time.sleep(0.2)
GPIO.cleanup()

---------------------------------------

ULN2003A控制步进电机

步进电机能够被精确定位，正向或反向一次性转动“一步”，并且也能够连续转动。连接方式如下图：

#! /usr/bin/env python3
# encoding=utf-8   

import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
IN1 = 11    # pin11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
 
def setStep(w1, w2, w3, w4):  #启用pin
	GPIO.output(IN1, w1)
	GPIO.output(IN2, w2)
	GPIO.output(IN3, w3)
	GPIO.output(IN4, w4)
 
def stop():
	setStep(0, 0, 0, 0)
 
def forward(delay, steps):  #正向步进
	for i in range(0, steps):
		setStep(1, 0, 0, 0)
		time.sleep(delay)
		setStep(0, 1, 0, 0)
		time.sleep(delay)
		setStep(0, 0, 1, 0)
		time.sleep(delay)
		setStep(0, 0, 0, 1)
		time.sleep(delay)
 
def backward(delay, steps):  #反向步进
	for i in range(0, steps):
		setStep(0, 0, 0, 1)
		time.sleep(delay)
		setStep(0, 0, 1, 0)
		time.sleep(delay)
		setStep(0, 1, 0, 0)
		time.sleep(delay)
		setStep(1, 0, 0, 0)
		time.sleep(delay)
 
def setup():
	GPIO.setwarnings(False)
	GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # 引脚编码方式
	GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)      # 引脚模式
	GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
	GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
	GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
 
def loop():
	while True:
		print "backward..."
		backward(0.003, 512)  # 512步--- 360 angle
		
		print "stop..."
		stop()                 # stop
		time.sleep(3)          # sleep 3s
		
		print "forward..."
		forward(0.005, 512)
		
		print "stop..."
		stop()
		time.sleep(3)
 
def destroy():
	GPIO.cleanup()             # 清除
 
if __name__ == '__main__':     # 程序入口
	setup()
	try:
		loop()
	except KeyboardInterrupt:  # 当'Ctrl+C' 中断
		destroy()

加了个触控开关：

#! /usr/bin/env python3
# encoding=utf-8   

import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
  
IN1 = 17 #电机
IN2 = 18
IN3 = 27
IN4 = 22

IN5 = 23 #触控
IN6 = 13
IN7 = 26
IN8 = 19

IN9 = 4 #舵机

def setStep(w1, w2, w3, w4):  #迈步函数
    GPIO.output(IN1, w1)  
    GPIO.output(IN2, w2)  
    GPIO.output(IN3, w3)  
    GPIO.output(IN4, w4)  
  
def stop():  
    setStep(0, 0, 0, 0) 
  
def forward(delay, steps):    #正向延迟,迈步循环
    for i in range(0, steps):  
        setStep(1, 0, 0, 0)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(0, 1, 0, 0)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(0, 0, 1, 0)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(0, 0, 0, 1)  
        time.sleep(delay)  
  
def backward(delay, steps):    #反向延迟,迈步循环
    for i in range(0, steps):  
        setStep(0, 0, 0, 1)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(0, 0, 1, 0)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(0, 1, 0, 0)  
        time.sleep(delay)  
        setStep(1, 0, 0, 0)  
        time.sleep(delay)  
  
def setup():  #gpio加载
    GPIO.setwarnings(False)  
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location  
    GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)      #电机
    GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)  
    GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)  
    GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
    
    GPIO.setup(IN5, GPIO.IN) #触摸开关
    GPIO.setup(IN6, GPIO.IN) 
    GPIO.setup(IN7, GPIO.IN) 
    GPIO.setup(IN8, GPIO.IN) 
    
    GPIO.setup(IN9, GPIO.OUT)  #舵机

def duoji360():
    p=GPIO.PWM(IN9,50)  #50HZ:频率就是周期脉冲的周期的倒数
    p.start(0)  #start(initdutycycle)：占空比0-100间，0表示暂不输出
    p.ChangeDutyCycle(3.5) #正转2.5高速-7.5底速-12.5高速反转
    print 'jiaodu=',3.5
    time.sleep(1)
  
def loop():  
    while 1:  
        if(GPIO.input(IN5)==1):
            print "backward..."  
            if(GPIO.input(IN8)==0):
                i=1
                i=i+1
                backward(0.002, i)  # 延迟0.002,迈512步- 360 angle
          
        if(GPIO.input(IN8)==1):
            print "stop..."  
            stop()                 # stop  
            time.sleep(1)         
          
        if(GPIO.input(IN6)==1):
            print "forward..." 
            if(GPIO.input(IN8)==0):
                i=1
                i=i+1
                forward(0.003, i)
          
        if(GPIO.input(IN7)==1):
            print "duoji360..."  
            duoji360()  
            time.sleep(1)  
  
def destroy():  
    GPIO.cleanup()            
  
if __name__ == '__main__':  
    setup()  
    try:  
        loop()  
    except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be  executed.  
        destroy()

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

时基脉冲：一般舵机的控制需要一个20ms左右的时基脉冲
频率：1s/0.020s=50Hz,也就是说最多1秒钟内可以转动50次
脉宽：周期20ms，脉宽0.5ms-2.5ms，当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)
占空比：脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% (脉宽/周期=0.5/20-2.5/20)

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