(无人机方向)ros小白学习之路(三)用ros编写一个简单的控制器和仿真器

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前言

用ros编写一个简单的控制器和仿真器。语言：C++。
用于深入了解ros和巩固之前的学习。

要求

编写

创建新的功能包

注：这里随便起了个名字叫simple_pkg
我的ros工作空间叫catkin_1

cd ~/catkin_1/src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

运行结果如下：

创建节点：控制器节点和仿真器节点

（关于vscode的使用和设置可以查找相关资料）

打开vscode
在test_pkg下创建新文件夹src
在src中创建control_node.cpp和simulation_node.cpp文件

编写控制器节点

任务要求：

订阅两个话题，发布一个话题

订阅列表：
[1]系统状态反馈的速度值 话题名为velocity
[2]设定的速度命令值，话题名为vel_cmd
发布列表：
[1]力的命令，话题名为force_cmd

control_node.cpp编写

simulation_node.cpp编写

CMakeLists.txt编写

运行

在三个终端分别输入

roscore
rosrun test_pkg control_node
rosrun test_pkg simulation_node

之后就会进行控制和仿真,直到到达指定的速度(这里我设定的制定速度为100)