行为树保姆级教程（以机器人的任务规划为例

会变身的火娃

于 2023-12-15 00:31:14 发布

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分类专栏：自主无人机控制文章标签：机器人人工智能无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/cherish1211/article/details/135007140

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行为树

行为树(behavior tree)是用来实现非人工角色复杂行为的工具，它具有下面这些特征：

行为树是树： 执行时从根结点开始按照指定的顺序遍历，直到到达终结状态
**叶子结点都是可执行的行为：**叶子结点会进行具体的操作，可以是一个简单的检测操作，也可以是一个更复杂的操作，结点会返回状态信息(成功，失败，运行中)。
内部结点控制树的遍历：内部结点会根据孩子结点返回的状态信息，按照特定的规则确定下一个执行的结点。

在这里插入图片描述

下图给出了行为树的不同结点类型及其对应的图示：

tick:行为树从根节点开始按照预定义的顺序遍历各个节点并执行他们的行为的过程称为一次tick，会返回成功(success)，失败(failure)，运行中(running) 的状态信息给它的父结点。
行为结点(execution node)：行为树的叶子结点，可以是动作结点(action node)或条件结点(condition node)。对于条件结点(condition node)会在一次tick后立马返回成功或失败的状态信息。对于动作结点(action node)则可以跨越多个tick执行，直到到达它的终结状态。一般来说，条件结点用于简单的判断(比如钳子是否打开?)，动作结点用于表示复杂的行为(比如打开房门)。
控制结点(control node)：控制结点是行为树的内部结点，它们定义了遍历其孩子结点的方式。控制结点的孩子可以是行为结点，也可以是控制结点。顺序(Sequence)，备选(Fallback)，并行(Parallel)这3种类型的控制结点可以有任意数量的孩子结点，它们的区别在于对其孩子结点的处理方式。而装饰(Decorator)结点只能有一个孩子结点，用来对孩子结点的行为进行自定义修改。

按顺序执行孩子结点直到其中一个孩子结点返回失败状态或所有孩子结点返回成功状态。

在这里插入图片描述

按顺序执行孩子结点直到其中一个孩子结点返回成功状态或所有孩子结点返回失败状态。一般用来实现角色的选择行为。

“并行执行”所有孩子结点。直到至少M个孩子(M的值在1到N之间)结点返回成功状态或所有孩子结点返回失败状态。

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装饰结点：以自定义的方式修改孩子结点的行为。比如Invert类型的装饰结点，可以反转其孩子结点返回的状态信息。为了方便他人理解，应该尽可能使用比较常见的装饰结点。

接下来我们通过一个机器人搜索物体的例子来理解行为树的执行过程。

在这里插入图片描述

上图中我们使用了一控制结点表示到A处这一动作。在机器人还没有移动到A处前，这一动作结点会返回运行中(running)状态。

行为树的一个很常用的设计规则就是使用显式成功条件(explicit success condition)。简单来说，就是在执行动作前总是先进行条件检测。比如，先检测机器人是否已经在A处，如果在就不执行去A处的动作，直接返回成功状态。如下图所示：

在这里插入图片描述

我们可以使用选择结点(fallback node)定义角色的反应行为。当一种反应行为无法工作后，自动尝试下一种。

下图给出了在多个地点，同时搜寻苹果和橘子的行为树图示：

我们可以使用并行结点组合多个动作，比如：让机器人原地打转直到连续5个tick识别到一个人为止。

📌装饰器(decorator)

我们可以使用装饰器结点(decorator node)来对行为树进行优化。考虑上面的在多个地点搜寻物体的行为树，如果地点数目达到20个以上，整个行为树看上去就会变得非常庞大，也为我们进一步添加新的结点带来麻烦。

下面是避免这些麻烦的常用方法：

引入装饰器结点(decorator node) ：相较于每增加一个搜寻地点就复制一份完全相同的子树，我们可以定义一个规则为Repeat的装饰器结点，用来重复执行它的孩子结点，完成搜寻多个地点。
在每一次迭代更新目标位置**：** 使用一个队列存储所有待搜寻地点，每次迭代从队列中取出一个地点进行搜寻，当队列为空时，所有地点都被搜寻完毕。