PID控制算法的C语言实现（二）

  PID算法的离散化

       在“PID控制算法的C语言实现（一）”中，我简述了PID算法的基本形式，并对其控制过程的实现进行简要说明，通过上一节，基本上已经可以明白PID的控制过程，这一节对PID连续系统离散化进行简单总结说明：

        PID连续状态一般公式：

        假设采样间隔为 T，则在第 K T 时刻：
                 偏差:  err(K)=rin(K)-rout(K);
                 积分环节用加和的形式表示，即:  err(K)+err(K+1)+……;
                 微分环节用斜率的形式表示，即:  [err(K)-err(K-1)]/T;
        从而形成 PID 离散表示形式：

                                                     

        则输出u(K)可表示成为：

        此表达式即为位置型PID离散表示。Kp、Ki、Kd分别为比例系数、积分系数、微分系数。 

        PID算法的另外一种表示形式为增量型PID：

        则增量型PID离散化表示为：    

         由公式可以看出，离散化PID的增量表示与最近三次的偏差有关，这大大提高了系统的稳定性，

         注意：最终输出结果为：u(k)+增量调节值

这就是我对PID离散化过程的大致理解，希望大家多多提出意见，我一定会尽快改正。

     

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