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Stu.xian
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM2源码阅读(四)—LoopClosing线程&SIM3变换
看了这么多的代码注释感觉头都晕了,抽空捋一下这个线程的大纲,帮助理解一下。LoopClosing线程的主要工作内容可以分为两步:第一步就是对当前新到来的关键帧进行闭环检测(Loop Detection),不断地在关键帧数据库中查找是否有相似的与当前关键帧形成闭环;另一个是纠正闭环(Loop Correction),就是若存在回环进行位姿矫正。原创 2022-12-17 17:18:46 · 562 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码阅读(三)——跟踪线程
ORB-SLAM2跟踪部分主要包括两个阶段,第一个阶段包括三种跟踪方法:用参考关键帧来跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪,它们的目的 是保证能够“跟的上”,但估计出来的位姿可能没那么准确。第二个阶段是局部地图跟踪,将当前帧的局部关键帧对应的局部地图点投影到该 帧,得到更多的特征点匹配关系,对第一阶段的位姿再次优化得到相对准确的位姿。跟踪线程流程图Track线程的主要在track中主要实现的。主要的实现步骤看流程图即可理解。原创 2022-12-02 15:36:49 · 632 阅读 · 0 评论 -
地图点、关键帧、图结构
特征点是二维点,是特征提取得到的图像上的像素点,特征点通过三角化可以变成三维空间的地图点。,不同帧里的特征点可能对应三维空间中同一个三维点。地图点是三维点,来自真实世界的三维物体,有唯一的。原创 2022-12-02 09:21:57 · 176 阅读 · 0 评论