【可视化】娱乐一下,rviz上画出目标物的轨迹

        这个就比较简单了，借助于visualization_msgs::MarkerArray，我们可以一次性装载N个不同位置的标记物。然后将该消息发送出去，在rviz上形成一条轨迹。

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "marker_worker");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher markerArrayPub = nh.advertise<visualization_msgs::MarkerArray>("visualization_marker", 10);

    ros::Rate r(1);
    while(ros::ok()) {
        visualization_msgs::Marker marker;
        visualization_msgs::MarkerArray marker_array;
        bool once = true;
        for (int i = -10; i < 10; ++i) {
            if (once) {
                marker.action = visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
                once = false;
            } else {
                marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
            }
            marker.header.frame_id = "livox_frame";
            marker.header.stamp = ros::Time::now();
            marker.id = i;
            marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
            marker.scale.x = 0.5;
            marker.scale.y = 0.5;
            marker.scale.z = 0.5;
            marker.color.a = 1;
            marker.color.r = 1;
            marker.color.g = 0;
            marker.color.b = 0;
            marker.pose.position.y = i;
            marker.pose.position.z = 0.1*i*i;
            marker_array.markers.push_back(marker);
        }
        markerArrayPub.publish(marker_array);
        r.sleep();
    }
    return 0;
}

这是一条二次曲线的轨迹，当然，我只画了一部分。