接上节坐标系的转换原理,研究了经典标定方法 — 张定友标定法
1. 标定原理
将标定棋盘格放在不同位置和角度进行拍摄,采集的图片数不少于 3 张,一般选用15张左右。
1. 先通过图像处理获得棋盘格的角点,设其像素坐标为 ,设其世界坐标为X,Y,1,设 K 为相机内参矩阵,r__1_,r__2,_r__3 和t分别为相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量,棋盘格到图像平面的单应性变换为:
其中设定的相机内参矩阵 ,单应性矩阵
2. 根据旋转矩阵的性质:
接上节坐标系的转换原理,研究了经典标定方法 — 张定友标定法
将标定棋盘格放在不同位置和角度进行拍摄,采集的图片数不少于 3 张,一般选用15张左右。
1. 先通过图像处理获得棋盘格的角点,设其像素坐标为 ,设其世界坐标为X,Y,1,设 K 为相机内参矩阵,r__1_,r__2,_r__3 和t分别为相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量,棋盘格到图像平面的单应性变换为:
其中设定的相机内参矩阵 ,单应性矩阵
2. 根据旋转矩阵的性质: