张正友标定法原理及实验

接上节坐标系的转换原理，研究了经典标定方法 — 张定友标定法

1.    标定原理

将标定棋盘格放在不同位置和角度进行拍摄，采集的图片数不少于 3 张，一般选用15张左右。

1.   先通过图像处理获得棋盘格的角点，设其像素坐标为 ，设其世界坐标为X,Y,1，设 K 为相机内参矩阵，r__1_,r__2,_r__3 和t分别为相机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移向量，棋盘格到图像平面的单应性变换为：

其中设定的相机内参矩阵 ，单应性矩阵

2. 根据旋转矩阵的性质：