STM32中断分配——抢占优先级与响应优先级

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在用单片机做数据采集或者控制的时候，有时候需要一个工程开好几个中断，去同时控制舵机、电机、串口数据收发等等，这时候就需要对这若干个中断进行等级划分。
1. STM32的抢占优先级和响应优先级：
中断优先级寄存器NVIC_IPRx,本寄存器宽度为8位，原则上每个外部中断可配置的优先级为0~255，实际上精简了，只用到了它的高4位。这4位，又被分成了抢占优先级和响应优先级两组：

（1）抢占属性：就是打断其它正在执行的中断，这时就出现了中断嵌套。抢占属性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参数配置。
（2）响应属性：如果两个中断的抢占优先级相同，并且他们同时申请中断，那么该怎么办呢？则响应属性较高的中断优先处理。响应属性由抢占属性由NVIC_IRQChannelSubPriority 的参数配置。
2．中断数量种类：
NVIC由四位二进制数字来表示。4位二进制表示抢占优先级和响应优先级，用Q表示抢占优先级，用X表示响应优先级，那么4位二进制进行中断配置有以下5种方式：
（1） XXXX： 4位全部用来配置响应优先级，16种中断向量都具有不同的响应优先级；
（2） QXXX：抢占优先级有两种，编号0或1，响应优先级有8种；
（3） QQXX；
（4） QQQX；
（5） QQQQ；
用NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_n)选择中断数量种类（n可取值0~4）；

（注：编号越小，优先级别越高；）
要想配置以上优先级，调用库函数NVIC_PriorityGroupConfig（），输入的参数可以是NVIC_PriorityGroup_0 ～ NVIC_PriorityGroup_4，分别对应以上介绍的5种分配组；
3．
当中断数量超过16时，那么至少有两个中断向量是使用相同的中断种类，具有相同中断种类的中断向量不能互相嵌套。抢占优先级和响应优先级都相同，则比较它们的硬件中断编号，中断编号越小，优先级越高。（硬件中断编号从中断向量表当中查看）
4.eg：

Int main(void){
......//省略若干
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //设置NVIC中断分组2:2，两位抢占优先级，两位响应优先级；有2^2=4种抢占优先级，4种响应优先级。
......
}
void uart_init(u32 bound){
......
//********************Usart1 NVIC串口配置*****************************
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;   //抢占优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		 //响应优先级3；
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      //IRQ通道使能；
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  	//根据指定的参数初始化NVIC寄存器；
......
}

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