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点云PCL
星禾说
这个作者很懒,什么都没留下…
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激光雷达特性说明
https://blog.csdn.net/weijimin1/article/details/93512218https://www.pianshen.com/article/90471840123/原创 2022-02-23 23:16:17 · 271 阅读 · 0 评论 -
点云去噪基础
双边滤波双边滤波是一种非线性滤波器,它可以达到保持边缘、降噪平滑的效果。和其他滤波原理一样,双边滤波也是采用加权平均的方法,用周边像素亮度值的加权平均代表某个像素的强度,所用的加权平均基于高斯分布。最重要的是,双边滤波的权重不仅考虑了像素的欧氏距离(如普通的高斯低通滤波,只考虑了位置对中心像素的影响),还考虑了像素范围域中的辐射差异(例如卷积核中像素与中心像素之间相似程度、颜色强度,深度距离等),在计算中心像素的时候同时考虑这两个权重。统计滤波-PCLStatisticalOutlierRemoval原创 2021-10-09 16:47:19 · 924 阅读 · 0 评论 -
点云PCL学习笔记-分割segmentation-RANSAC随机采样一致性算法&&欧式聚类提取
随机采样一致性算法RANSAC程序实例参考网址:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/random_sample_consensus.html?highlight=console#the-explanationPCLAPI文档:https://pointclouds.org/documentation/应用主要是:1、对点云进行分割,根据设定不同的几何模型(PCL中主要支持的模型有:空间平面、直线、二维或三维圆周、圆球、锥原创 2021-08-24 15:54:17 · 2339 阅读 · 0 评论 -
点云PCL学习笔记-滤波Voxel Grid & CropBox & ExtractIndices
代码实现:Voxel Grid 体素滤波器 // 创建滤波器对象 pcl::VoxelGrid<sensor_msgs::PointCloud2> sor;//创建滤波对象 sor.setInputCloud (cloud);//输入需要滤波的点云 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);//体素体积为1cm^3的立方体 sor.filter (*cloud_filtered);//将滤波结果存储在cloud_filtered中Cro原创 2021-08-23 17:24:54 · 1046 阅读 · 0 评论