星禾说-CSDN博客

原创关于CANoeIL层的capl用法

IL即interaction layer，CAnoe的标准模型库将BUS在水平方向上，划分成三部分：IL（交互层）、NM（网络管理）、TP（传输协议）。在垂直方向上，划分成了三部分：CAN、FlexRay、Ethernet。IL层定义message 和signal的行为方式，比如什么时候发，发送周期是多少。

2023-09-21 21:02:44 1020

import osimport numpy as npimport pandas as pdpath="/media/liao/Elements/MNIST/3-apple_point_clouds"files=os.listdir(path)# if os.path.exists("./new_building/building_points.txt"):# os.remove("./new_building/building_points.txt")# truth_txt=np

2022-03-11 22:22:04 2160

原创 smooth l1用于线性回归预测简单例子

import randomimport matplotlib.pyplot as pltimport tensorflow as tfdef smooth_L1_loss_function(pred,target,gamma=0.5): pred=tf.cast(pred,tf.float32) target=tf.cast(target,tf.float32) diff = pred - target abs_diff = tf.abs(diff) smo

2022-03-10 18:41:13 357

原创 focal loss 多分类问题MNIST手写字学习

focal loss参考https://blog.csdn.net/u011583927/article/details/90716942import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_data.read_data_sets("/media/liao/My Passport/MNIST/", one_hot=True)def multi_category_

2022-03-01 16:45:17 333

转载 python布尔型过滤

https://blog.csdn.net/Mr_Pend/article/details/120176280from sklearn.datasets import make_blobsimport matplotlib.pyplot as pltcenters = [[1, 1], [-1, -1], [1, -1]]X, labels_true = make_blobs(n_samples=10, centers=centers, cluster_std=0.7,random_state=

2022-03-01 09:39:17 185

原创激光雷达特性说明

https://blog.csdn.net/weijimin1/article/details/93512218https://www.pianshen.com/article/90471840123/

2022-02-23 23:16:17 268

原创文献阅读日常——uber 3D detection -Fast and Furious: Real Time End-to-End 3D Detection

Fast and Furious: Real Time End-to-End 3D Detection, Tracking and MotionForecasting with a Single Convolutional Nethttps://arxiv.org/abs/2012.12395v1文章目的：利用三维传感器捕捉的时空信息进行三维检测、跟踪和运动预测。作者认为这很重要，因为跟踪和预测可以帮助目标检测。①在处理遮挡或遥远的对象时，利用跟踪和预测信息可以减少检测误报。②随着时间的推移，证

2021-12-23 12:24:28 204

原创图神经网络入门——基本概念

https://zhuanlan.zhihu.com/p/1056057741、图神经网络有什么优势？经典的深度学习方法（比如DNN、RNN、CNN）能够有效的处理原始的输入，比如语音、图片、文本，但对于上面的图结构信息，就不是很有效了。这样就引入了本文的主角-图神经网络。图神经网络的应用场景非常广泛，比如，社交网络（用户节点，关系为边）、电子购物（用户为和商品为节点，用户与商品之间的联系为边）、化学分子（原子为节点，化学键为边）。2、图神经网络中的图是什么图？图神经网络中使用的是经典数据结构与算法

2021-12-23 12:23:25 204

原创图像语义分割学习笔记

与实例分割相区别，只对图像中物体类别做划分，但没有分离同一类的实例。一、目标：将一张RGB图像（hw3）或灰度图作为输入输出分割图，每一个像素包含了其类别的标签二、FCN（fully convolutional Network）全卷积网络（深度学习解决分割问题的基石）分类网络在最后由于有全连接层的存在，使其丢失了输入的空间信息，因此无法解决诸如分割等稠密估计的问题。考虑到这一点FCN用卷积层和池化层替代全连接层，使得网络可以适应像素级的稠密估计任务。跳级结构，即可以结合浅层的局部特征又结合最后

2021-12-23 12:22:50 91

原创 leetcode每日刷题

文章目录杂问题（不知道归那类）解决溢出问题7.整数反转杂问题（不知道归那类）解决溢出问题7.整数反转给你一个 32 位的有符号整数 x ，返回将 x 中的数字部分反转后的结果。如果反转后整数超过 32 位的有符号整数的范围 [−231, 231 − 1] ，就返回 0。假设环境不允许存储 64位整数（有符号或无符号）。32位 int型最大和最小范围C++ INT_MIN INT_MAXpython 自己设一个INT_MIN=-231,INT_MAX=231-1class Solu

2021-12-23 12:22:16 984

原创点云去噪基础

双边滤波双边滤波是一种非线性滤波器，它可以达到保持边缘、降噪平滑的效果。和其他滤波原理一样，双边滤波也是采用加权平均的方法，用周边像素亮度值的加权平均代表某个像素的强度，所用的加权平均基于高斯分布。最重要的是，双边滤波的权重不仅考虑了像素的欧氏距离（如普通的高斯低通滤波，只考虑了位置对中心像素的影响），还考虑了像素范围域中的辐射差异（例如卷积核中像素与中心像素之间相似程度、颜色强度，深度距离等），在计算中心像素的时候同时考虑这两个权重。统计滤波-PCLStatisticalOutlierRemoval

2021-10-09 16:47:19 914

转载 Python GUI设计——tkinter

上：https://www.cnblogs.com/dingdangsunny/p/12629393.html中：https://www.cnblogs.com/dingdangsunny/p/12683678.html下：https://www.cnblogs.com/dingdangsunny/p/12712054.html#_label4

2021-09-27 10:10:49 465

原创 voxelnet tensorflow实现代码解析学习笔记

非官方代码：github代码https://github.com/jeasinema/VoxelNet-tensorflow网络结构可以分为以上三个部分：feature learning network、convolutional middle layers、和最后生产预测结果和框的RPN部分(这部分参考了faster r-cnn)feature learning network这部分主要是将点云分割成小的体素，对每个包含点的体素进行全连接，将每个体素生成VFE层，最终得到四维的张量VFE层把非空

2021-09-22 15:08:42 361

原创点云PCL学习笔记-分割segmentation-RANSAC随机采样一致性算法&&欧式聚类提取

随机采样一致性算法RANSAC程序实例参考网址：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/random_sample_consensus.html?highlight=console#the-explanationPCLAPI文档：https://pointclouds.org/documentation/应用主要是：1、对点云进行分割，根据设定不同的几何模型（PCL中主要支持的模型有：空间平面、直线、二维或三维圆周、圆球、锥

2021-08-24 15:54:17 2303

原创点云PCL学习笔记-滤波Voxel Grid & CropBox & ExtractIndices

代码实现：Voxel Grid 体素滤波器 // 创建滤波器对象 pcl::VoxelGrid<sensor_msgs::PointCloud2> sor;//创建滤波对象 sor.setInputCloud (cloud);//输入需要滤波的点云 sor.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);//体素体积为1cm^3的立方体 sor.filter (*cloud_filtered);//将滤波结果存储在cloud_filtered中Cro

2021-08-23 17:24:54 996

原创 C++面向对象学习笔记

C++数据结构https://www.runoob.com/cplusplus/cpp-data-structures.html一、数据结构结构定义关键字来定义例如：typedef struct Books{ char title[50]; char author[50]; char subject[100]; int book_id;}Books;定义该类型变量可以直接使用关键字 BooksBooks Book1, Book2;普通定义 str

2021-08-04 17:08:40 142

原创 ROS-PCL学习笔记

目录工作空间中加载PCL程序读取PCD格式文件可视化点云书籍参考：ROS机器人程序设计第2版工作空间中加载PCL程序在ROS工作空间src文件夹下放入PCL文件夹，里面用来放PCL.cpp的文件在PCL文件夹中的CMakeList.txt文件中加入PCL库find_package(PCL REQUIRED)catkin_package()include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS}

2021-06-09 14:43:46 252

原创关于Oxford Radar RobotCar Dataset的学习笔记

https://oxford-robotics-institute.github.io/radar-robotcar-dataset/documentation简介雷达是 Navtech CTS350-X 调频连续波 (FMCW) 扫描雷达，在所使用的配置中提供 4.38 cm 的距离分辨率和 0.9 度的旋转分辨率，范围高达 163 m，同时提供对天气条件的稳健性这可能会给其他传感器模式带来麻烦。在其他配置中，Navtech CTS350-X 可以提供超过 650 m 的范围和更高的旋转速度。然而，对

2021-06-06 13:51:42 3607 4

原创 leetcode算法python,C++解题笔记

目录数组1.删除排序数组重复项（简单）python实现C++实现数组1.删除排序数组重复项（简单）给你一个有序数组 nums ，请你原地删除重复出现的元素，使每个元素只出现一次，返回删除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须在原地修改输入数组并在使用 O(1) 额外空间的条件下完成。如：输入：nums = [0,0,1,1,1,2,2,3,3,4]输出：5, nums = [0,1,2,3,4]解释：函数应该返回新的长度 5 ，并且原数组 nums 的前五个元素被修改为

2021-04-20 21:06:14 535

原创 numpy练习笔记

习题来源：https://cloud.tencent.com/developer/inventory/5141.如何用0来填充一个数组的边界？z= np.ones((10, 10))z= np.pad(z, pad_width=1, mode='constant', constant_values=0)print (z)[[0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.] [0. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. 0.] [0. 1. 1.

2021-04-18 12:23:46 445 1

原创 tensorflow1学习笔记之一些概念和深度前馈神经网络

tensorflow一些概念MLP、DNN后续待补充.....深度前馈神经网络全连接神经网络举个简单栗子一些概念MLP、DNNMLP：Multilayer Perceptron习惯上也称为狭义的DNN（Deep Neural Networks深度神经网络）后续待补充…深度前馈神经网络全连接神经网络举个简单栗子...

2021-04-08 09:11:00 108

原创 python学习之文件处理,pandas方法处理

文件打开、读取、查找指针位置、指针重新定位# 打开一个文件fo = open("foo.txt", "r+")#读取文件一部分str = fo.read(10)print "读取的字符串是 : ", str # 查找当前位置position = fo.tell()print "当前文件位置 : ", position # 把指针再次重新定位到文件开头position = fo.seek(0, 0)str = fo.read(10)print "重新读取字符串 : ", str#

2021-04-07 15:01:12 107

原创 python笔记之列表、元组、字典

学习资料来源：https://www.runoob.com/python/python-lists.html列表操作说明列表建立列表访问（切片，截取等）更新列表删除列表列表建立list1 = ['physics', 'chemistry', 1997, 2000]list2 = [1, 2, 3, 4, 5 ]list3 = ["a", "b", "c", "d"]列表访问（切片，截取等）list1 = ['physics', 'chemistry', 1997, 2000]list2 =

2021-04-07 14:35:29 115 2

原创高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉里程计（♥重点章节♥）

第7讲视觉里程计学习任务7.1 特征点法举个栗子????ORBBRIEF学习任务理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。理解PNP 问题，及利用已知三维结构与图像的对应关系，求解摄像机的三维运动。理解ICP 问题，及利用点云的匹配关系，求解摄像机的三维运动。理解如何通过三角化，获得二维图像上对应点的三维结构。7.1 特征点法路标特征点举个栗子?

2021-02-20 10:42:05 629 1

原创 rviz-status erro Transform [sender=unknown_publisher] For frame [rslidar]: Fixed Frame [map] does no

fix frame:mapmodifield tofix frame:relidarThis is to change its coordinate system.

2021-02-09 20:16:48 2464

原创高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第6讲非线性优化

第六章非线性优化学习任务6.1 状态估计问题6.2 非线性最小二乘最速下降法确定增量（只保留一阶）牛顿法（保留二阶）G-N和L-M（详细解释看书）小结学习任务理解最小二乘法的含义和处理方式。理解Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。学习Ceres 库和g2o 库的基本使用方法。6.1 状态估计问题经典slam模型由状态方程和运动方程构成xk是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方程，第五讲已经说明了它的内容，即针孔相机模

2021-02-08 09:54:33 303

原创高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第5讲相机与图像

第五章相机与图像学习任务一、相机模型相机模型坐标转换步骤相机畸变小结♥双目模型RGB-D相机学习任务理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV 的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。一、相机模型像素坐标是讲像素的，看分辨率相机模型坐标转换步骤世界——相机——归一化平面——像素相机畸变小结♥双目模型RGB-D相机TOF发射脉冲激光，计算返回时间差，乘上光速得到深度结构光：看从物体返

2021-02-08 06:46:50 291

原创高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第4讲李群与李代数

第三章刚体运动学习任务李群李代数基础李代数学习任务理解李群与李代数的概念，掌握SO(3); SE(3) 与对应李代数的表示方式。理解BCH 近似的意义。学会在李代数上的扰动模型。使用Sophus 对李代数进行运算在SLAM 中，除了表示之外，我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM 中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R，t，使得误差最小化。因为旋转矩阵自身带有约束条件（正交且行列式为1）

2021-02-07 09:35:23 280

原创 tensorflow2.3gpu安装问题dlerror: libcudart.so.10.1: cannot open shared object file: No such file or dire

>>> import tensorflow as tf2020-12-16 20:25:09.348831: W tensorflow/stream_executor/platform/default/dso_loader.cc:59] Could not load dynamic library 'libcudart.so.10.1'; dlerror: libcudart.so.10.1: cannot open shared object file: No such file or

2020-12-16 20:31:21 490

原创 ubuntu20.04系统下anaconda构建虚拟环境同时搭建tensorflow1.0和tensorflow2.0

ubuntu20.04系统下anaconda构建虚拟环境同时搭建tensorflow1.0和tensorflow2.0文章目录ubuntu20.04系统下anaconda构建虚拟环境同时搭建tensorflow1.0和tensorflow2.01.ubuntu20.04与win10双系统搭建(1)安装参考(2)开机引导项修复2.anaconda3安装2.1修改conda镜像源(重要)3.构建不同的tensorflow虚拟环境3.1在不同的虚拟环境下安装tensorflow1.0和2.01.ubunt

2020-12-14 10:27:51 1403 1

转载 Matplotlib 图形中文显示

来源：https://www.runoob.com/numpy/numpy-matplotlib.htmlMatplotlib 默认情况不支持中文，我们可以使用以下简单的方法来解决。这里我们使用思源黑体，思源黑体是 Adobe 与 Google 推出的一款开源字体。官网：https://source.typekit.com/source-han-serif/cn/GitHub 地址：https://github.com/adobe-fonts/source-han-sans/tree/release

2020-10-19 17:40:07 103

禾烁的博客