![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
视觉SLAM学习笔记
文章平均质量分 58
学习高翔视觉SLAM十四讲的笔记
星禾说
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉里程计(♥重点章节♥)
第7讲视觉里程计学习任务7.1 特征点法举个栗子????ORBBRIEF学习任务理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点,及多幅图像中匹配 特征点的方法。理解对极几何的原理,利用对极几何的约束,恢复出图像之间的摄像机的三维运 动。理解PNP 问题,及利用已知三维结构与图像的对应关系,求解摄像机的三维运 动。理解ICP 问题,及利用点云的匹配关系,求解摄像机的三维运动。理解如何通过三角化,获得二维图像上对应点的三维结构。7.1 特征点法路标特征点举个栗子?原创 2021-02-20 10:42:05 · 631 阅读 · 1 评论 -
rviz-status erro Transform [sender=unknown_publisher] For frame [rslidar]: Fixed Frame [map] does no
fix frame:mapmodifield tofix frame:relidarThis is to change its coordinate system.原创 2021-02-09 20:16:48 · 2466 阅读 · 0 评论 -
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第6讲非线性优化
第六章非线性优化学习任务6.1 状态估计问题6.2 非线性最小二乘最速下降法确定增量(只保留一阶)牛顿法(保留二阶)G-N和L-M(详细解释看书)小结学习任务理解最小二乘法的含义和处理方式。理解Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。学习Ceres 库和g2o 库的基本使用方法。6.1 状态估计问题经典slam模型由状态方程和运动方程构成xk是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方程,第五讲已经说明了它的内容,即针孔相机模原创 2021-02-08 09:54:33 · 303 阅读 · 0 评论 -
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第5讲相机与图像
第五章相机与图像学习任务一、相机模型相机模型坐标转换步骤相机畸变小结♥双目模型RGB-D相机学习任务理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV 的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。一、相机模型像素坐标是讲像素的,看分辨率相机模型坐标转换步骤世界——相机——归一化平面——像素相机畸变小结♥双目模型RGB-D相机TOF发射脉冲激光,计算返回时间差,乘上光速得到深度结构光:看从物体返原创 2021-02-08 06:46:50 · 291 阅读 · 0 评论 -
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第4讲李群与李代数
第三章刚体运动学习任务李群李代数基础李代数学习任务理解李群与李代数的概念,掌握SO(3); SE(3) 与对应李代数的表示方式。理解BCH 近似的意义。学会在李代数上的扰动模型。使用Sophus 对李代数进行运算在SLAM 中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM 中位姿是未知的,而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化。因为旋转矩阵自身带有约束条件(正交且行列式为1)原创 2021-02-07 09:35:23 · 282 阅读 · 0 评论 -
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记——第3讲刚体运动
一些重要的数学公式坐标系间的欧氏变换变化矩阵与齐次坐标1)欧氏空间的坐标变换关系描述:a’=Ra+t(R旋转矩阵,t为平移向量)2)齐次坐标和变换矩阵[a′1]\begin{bmatrix} a'\\ 1\end{bmatrix}[a′1]=[Rt01]\begin{bmatrix} R&t\\ 0&1\end{bmatrix}[R0t1][a1]\begin{bmatrix} a\\ 1\end{bmatrix}[a1]=T[a1]\begin{bmatrix}原创 2020-09-22 14:04:42 · 683 阅读 · 0 评论