PID原理介绍

1.PID原理

PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。PID控制器问世至今以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

kP：让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系；

kD：让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用；

kI：设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。

连续时间情况下的PID公式：

离散时间情况下的PID公式：

PID调节动图：

2.手工参数整定

书上的常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后再把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢。微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低4比1；

一看二调多分析，调节质量不会低。

PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。

注意：上面PID公式中的Ki实际在口诀中是Kp*（1/I）,口诀中积分时间为I。

3.PID的伪代码