C#上位机开发步骤（流程）

1.电气工程师连接好所有硬件和控制板卡

2.上位机开发工程师安装相关板卡驱动程序。

2.1 驱动安装

        打开厂家给的资料包，，资料包里有驱动，手册，Motion4.2_beta_20200421 这个是控制软件。用于调试和设置参数的。

打开驱动压缩文件，解压后安装

这时会在设备管理器里看到添加的设备。(雷赛板卡有两个设备，如图)

3.打开板卡程序调试各个轴的参数。

3.1 基本设置

3.1.1脉冲模式：用来设置正方向运动的方式。

3.2 速度很简单就不说了。一开始测试时要慢点。小心发生撞击。

3.2 回零设置

3.2.1 主要有回零模式: 常用的有：一次回零+反找（到了限位再从反方向找0点），如果使用这种方式就一定要把 【回零中遇负限位是否反找】开关要打开。设置为 [是]

3.3 硬限位设置

3.3.1 硬限位启用 是一定要起用的。

正负限位IO映射：这个映射要和轴号对映。

回零设置中的IO映射也是一样的设置。

报警设置中IO映射也是一样的设置。

如下图：3轴的IO映射都选3。1轴的IO映射都选1

3.4 伺服报警设置

3.4.1 报警启用 通常设置为是

3.4.2 有效电平 的设置就要看电气工程师的线是怎么接的了。一般在没有报警的情况下，只要调整的选择后发现上面的报警灯灭了就可以了。

报警清除

选择：单轴参数->伺服报警设置->有效电平->如果报警时显示的【高】就改成【低】，改完后点【下载】将参数应用到板卡上。再切回【单轴运动】看看报警有没有清除。

其他的正负限也是一样的处理方法。

以上就是轴卡的基本设置了。

测试完轴和设置完参数后，将参数导出成文件，再放到上位机程序中使用。

参数设置好后要记得把点【下载】按钮，下载是将设置的参数写入板卡中使用。

4.板卡程序的IO测试

主要用于控制气缸的动作和其他相关设备

        输入是读取状态如 开了还是关了，开了以后才能执行什么逻辑等。这里要注意一点，计算机是很快的，但硬件的动作就没有计算机快了。这里在给了相关的输出信号，如果要读取状态的话要等一下。如Thread.Sleep(500);一定的时间。否则状太很可能是错的。

扩展卡IO，扩展卡IO的操作和主卡操作函数是不一样的这个要注意。一般文档上都有要找一下。

/// <summary>
/// (扩展卡)设置指定控制卡的某个输出端口的电平
/// </summary>
/// <param name="cardId">控制卡卡号</param>
/// <param name="nodeId">节点Id</param>
/// <param name="bit">bitno 输出端口号，取值范围：0~15</param>
/// <param name="nStatus">输出电平，true：低电平，false：高电平</param>
public static void WriteOutBitExtend(ushort cardId, ushort nodeId, ushort bit, bool nStatus)
{
    //设置指定控制卡的某个输出端口的电平
    //bitno 输出端口号，取值范围：0~15
    //on_off 输出电平，0：低电平，1：高电平
    LTDMC.nmc_write_outbit(cardId, nodeId, bit, nStatus ? (ushort)0 : (ushort)1);
}

/// <summary>
/// 设置指定控制卡的某个输出端口的电平
/// </summary>
/// <param name="cardId">控制卡卡号</param>
/// <param name="bit">bitno 输出端口号，取值范围：0~15</param>
/// <param name="nStatus">输出电平，true：低电平，false：高电平</param>
public static void WriteOutBit(ushort cardId, ushort bit, bool nStatus)
{
    //设置指定控制卡的某个输出端口的电平
    //bitno 输出端口号，取值范围：0~15
    //on_off 输出电平，0：低电平，1：高电平
    LTDMC.dmc_write_outbit(cardId, bit, nStatus ? (ushort)0 : (ushort)1);
}

5.导出参数给上位机程序使用

导入就是反过来，把导出的参数文件导入到板卡软件上，进行重新设置。