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原创 C++: int flann::Index_<T>::radiusSearch使用时的细节
最近在做项目用到了一些先进算法。需要将opencv的某些函数转为部分c代码,其中遇到很多细节问题,尤其是matlab与opencv不同,以及和一些算法原理的少许区别。以后会后续更新。这个问题困扰1天,查了所有源码和kdtree相关资料,最后通过调试找出,radiusSearch的一些bug。首先,看下图opencv3.1.0 flann::Index_::radiusSearch 调用有个bug,网上很多人都有同类型问题,经常结果不对。像在图像这种二维度上,因为你采用vector输入的时候自动默认que
2021-01-29 17:44:37
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原创 深度学习网络学习
最近花了2天时间过了一下经典网络和较新的目标检测网络,记录以免忘记。VGG-16(原文VERY DEEP CONVOLUTIONAL NETWORKS FOR LARGE-SCALE IMAGE RECOGNITION)经典backbone,6个层,五个阶段2,2,3,3,3个卷积层,加最后3个全连接层,用于分类classifier,未到目标检测。Faster-rcnnResnet残差网络SSDFPNDarknetDesnetYolo系列...
2022-01-23 13:33:14
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原创 keras遥感图像label归一化问题
最近用keras左遥感图像语义分割。当中替换数据集,发现数据是24位深度图,用下面代码IMREAD_GRAYSCALE能转成单通道深度图。但是没有归一话。导致loss很大,能到400多。所以img=cv2.imread(“1_0.tif”,cv2.IMREAD_GRAYSCALE)之后要加归一话程序img=np.array(img,dtype=“float”)/255...
2021-10-16 11:52:31
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原创 VMD算法学习+信噪比改进(重要!!!)
这两天看了10+篇sci+国内文章,学习了变分模态分解算法。主要思路都是用优化算法搜索最优的模态数量和罚函数数值。而实际上,论文里提出的几个目标函数,如能量损失和熵在搜索时效果并不是最佳,因此改进了目标函数。至于优化算法用哪个区别不是太大。后续信号去噪可以自己选择各类算法,如emd ,小波,奇异谱分解等。vmd对振动信号效果还是比较好的。其他领域也可以用,尤其适合工程fpga和嵌入式c实现。至于vmd算法还是原文13年的matlab程序比较香。K. Dragomiretskiy and D. Zosso
2021-08-07 22:55:40
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原创 opencv中ORB和ORBSLAM中ORB的区别(未完待续)
SLAM十四讲用一天看完了,顺便花一天看了下ORB,brief,ORB-SLAM2原文,现在开始学习里面具体代码。今天主要看ORB特征提取,放vs中的代码:#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/imgproc/im
2021-07-30 15:06:27
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原创 ROS中tf树,frame未连接的问题。
今天调节双舵轮的AGV,一开始无法导航,由于学生有些忙,没做urdf。我就直接发布静态坐标变换,odom到basefootprint是里程计自己编写,问题是加了laser-basefootprint,中间没连起来。就是网上出现的很多问题,经常报错原因就是laser和basefootprint父子关系,由于odom是父坐标系,子坐标系是basefootprint,所以laser应该是basefootprint的子坐标系,就和树结构一致,如果反过来就会出错。如果做工程实际项目还是得注意这个细节,卡了半天时间。不
2021-02-26 00:42:47
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原创 三维点云学习--深度学习precision、recall
之前1维CNN测量、卷积自编码器结构光和结合YOLO的点云和图像融合都有应用。最近要做地图点云语义分割,因此再学习下三维点云处理。之前有学习基本概念,今天主要加强了,以免以后年纪大了忘记。其中主要的四个概念。positive(正)和negative(负)是你预测的结果,假设二元分类,预测猫是正,狗是负的话,预测猫就是positive,预测狗就是negative。而这里的true和false表示的是你预测是正确还是错误。比如,如果你预测一个物体是猫,这个物体本身就被标记为猫,则认为预测正确是true;相反,
2021-02-12 16:10:19
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原创 opencv canny算子中sobel算子底层
opencv底层sobel算子采用的还是sepfilter2D ,在这里用的是先列卷积再行卷积,已通过手动验证。
2021-01-31 12:28:31
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原创 激光雷达与图像融合时的小bug
暑假里做激光雷达与kinect降为后融合时,总是输出不对,后来带学生查了一下午,发现个小bug。abs(x)返回整数;fabs(x)时浮点型。有时候一个语言问题很麻烦。
2021-01-29 18:31:07
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原创 Opencv Gaussblur和sepfilter2D细节问题
还是复现opencv的Gaussblur写成c,首先会获取kernal核,获取kernal核比较简单和matlab一模一样。源码也不贴了。而最关键的是里的卷积问题。常规的都是2X2卷积。假设有MxN的图片,用nxn的卷积核运算,复杂度是要n^2MN次操作;但opencv采用的可分离卷积滤波器sepfilter2D也就是先行卷积,复杂度nMN;再列卷积,复杂度nMN。优化计算速度。这个问题大部分博客都有,关键就是先行卷积时的补齐问题,左边自动补齐的是以下方式。当行卷积做完后,sepfilter2D再对图片
2021-01-29 18:21:58
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原创 Ubuntu录屏
Simple Screen Recorder进行录屏添加源:sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder更新源:sudo apt-get update安装:sudo apt-get install simplescreenrecorder效果较好,分辨率很高,适合录课注意的是音频配置,一开始不出声音,要...
2020-02-28 21:48:27
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原创 视觉SLAM 14讲 2 初识 SLAM
cmake命令生成makefile文件,makefile有了之后再用make实现编译可执行文件。helloSLAM.cpp中的内容#include <iostream>using namespace std;int main( int argc, char** argv){cout<<"Hello SLAM"<<endl;return 0;...
2019-10-15 21:36:33
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空空如也
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