ROS中tf树,frame未连接的问题。

今天调节双舵轮的AGV,一开始无法导航,由于学生有些忙,没做urdf。我就直接发布静态坐标变换,odom到basefootprint是里程计自己编写,问题是加了laser-basefootprint,中间没连起来。就是网上出现的很多问题,经常报错原因就是laser和basefootprint父子关系,由于odom是父坐标系,子坐标系是basefootprint,所以laser应该是basefootprint的子坐标系,就和树结构一致,如果反过来就会出错。如果做工程实际项目还是得注意这个细节,卡了半天时间。不过好在顺利能导航了。不过这个舵轮是真的不咋地,一动就报警。

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