ROS中tf树，frame未连接的问题。

今天调节双舵轮的AGV，一开始无法导航，由于学生有些忙，没做urdf。我就直接发布静态坐标变换，odom到basefootprint是里程计自己编写，问题是加了laser-basefootprint，中间没连起来。就是网上出现的很多问题，经常报错原因就是laser和basefootprint父子关系，由于odom是父坐标系，子坐标系是basefootprint，所以laser应该是basefootprint的子坐标系，就和树结构一致，如果反过来就会出错。如果做工程实际项目还是得注意这个细节，卡了半天时间。不过好在顺利能导航了。不过这个舵轮是真的不咋地，一动就报警。