自动驾驶路径规划算法学习（2）—A*算法

写在前面，最初完成此文章是由于需要写课程作业，后来看了一些文章后，就想着，干脆将路径规划的算法都以本例中matlab的格式编写出来，一来作为笔记，而来给大家参考。当然在此过程中免不了会参考大神们的思想和代码，尽量列出全部，如有未列出，可评论我列出，有不足之处，大家也请多多包涵。

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近日，由于对无人驾驶课程的学习，为了学习作业，在已有A*算法的基础上，完成了学习作业。
基本思路与参考代码相同，但针对作业问题做了适配。

一、问题

给定材料（CreateMAP.m）中包含的MATLAB代码，可以生成50X50的地图，x表示障碍物，起点和终点均已给定，用A *算法实现路径规划。提交PDF文档，包括A *算法MATLAB代码截图、MATLAB运行界面截图、路径规划结果截图。

二、说明

根据网上关于A *的代码（链接如下）：
A *算法的Matlab实现
对于此问题做了适配。以下对各文件进行说明。

三、CreateMAP.m

该文件包括参数初始化、设置障碍点、选择起止位置点；最后将地图数据存为map.mat，起止位置点存为point.mat。