RTH(Randomized Hough Transform)中计算p1,p2,p3三个点确定的平面在参数空间的坐标

最新推荐文章于 2023-10-13 02:08:40 发布

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分类专栏： C++ Feature Extraction

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struct point ThreePoint(struct point p1,struct point p2,struct point p3)
{
	struct point n;			      //p1,p2,p3确定的平面的法向量
	n.x=(p3.y-p2.y)*(p1.z-p2.z)-(p3.z-p2.z)*(p1.y-p2.y);
	n.y=(p3.z-p2.z)*(p1.x-p2.x)-(p3.x-p2.x)*(p1.z-p2.z);
	n.z=(p3.x-p2.x)*(p1.y-p2.y)-(p3.y-p2.y)*(p1.x-p2.x);
	struct point outp;	    //用来记录p1,p2,p3确定的平面的在参数空间的坐标,x-rho,y-phi,z-theta
	outp.x=(n.x*p1.x+n.y*p1.y+n.z*p1.z)/(sqrt(n.x*n.x+n.y*n.y+n.z*n.z));
	if (outp.x<0)		    //我们选择的投票范围 rho-0~size,phi-0~PI,theta-0~2*PI
	{
		n.x=-n.x;
		n.y=-n.y;
		n.z=-n.z;
		outp.x=-outp.x;
	}
	outp.y=acos((n.z)/(sqrt(n.x*n.x+n.y*n.y+n.z*n.z)));
	outp.z=acos((n.x)/(sqrt(n.x*n.x+n.y*n.y)));
	if (n.y<0) outp.z=2*PI-outp.z;
	return outp;
}