Arduino 中用millis()延时溢出问题的解决

   在我们用Arduino程序的时候会用到大量的延时，在这是通常都会使用delay()函数来做延迟，但是delay()含有有一个致命弱点，那就是会阻塞，如果延时的时间较短还没有多少影响，主要程序的执行效率要求不高倒也能接受，但是如果要求效率高的情况下delay()函数就不太适用了。这是外面可选的就必须时非阻塞的情况下还能达到延时效果，在Arduino可以使用定时器来实现延时，但是这样会额外的占用定时器，在资源紧张的情况下最好的方法接受使用millis()运行时间计数函数，这样尽量减少了额外的开销的同时还能达到延时的效果。通常使用millis()做延时的做法如下：

unsigned long previousMillis;
void setup() {
  pinMode(D5_PIN, OUTPUT);  // 将D5针脚配置为输出模式
}
void loop() {
  outWater();  // 执行灌溉操作
}
void myDelay(unsigned long interval) {              
    unsigned long currentMillis=millis();
    if(currentMillis-previousMillis>interval){
       previousMillis=currentMillis;
       //延时时间到，执行需要执行的任务
   }
}

这个程序就是反复把当前值赋予给previousMillis。但是一旦millis()溢出归零，那么previousMillis是个很大的数字，
currentMillis-previousMillis>interval这句程序看似没什么问题，但是外面都知道，数字的大小是有限制的，一旦超过限制大小就会出现溢出，从这句代码看，好像也不会有太大影响，因为即使溢出，条件也会成立，因为外面申明的数据类型为无符号类型，所以条件都会成立，只是当溢出时，条件会提前满足，达不到精准延时的效果。
下面提出了另外的一种解决方法，我们都知道数字类型的大小是有边界的，那么当溢出后，计数器会从0 开始从新计数，那么这时候可用用数字最大边界值来减去历史时间戳，得到在溢出前一毫秒的持续时间长度，然后再加上从新计数的长度就得到了精确的延时时间。代码如下：

unsigned long previousMillis;
void setup() {
  pinMode(D5_PIN, OUTPUT);  // 将D5针脚配置为输出模式
}
void loop() {
  outWater();  // 执行灌溉操作
}
void myDelay(unsigned long interval) {              
    unsigned long currentMillis=millis();
    unsigned long elapsed;
    if(currentMillis<previousMillis){
      elapsed=((unsigned long)-1)-previousMillis+currentMillis;
    }else{
      elapsed=currentMillis-previousMillis;
    }
    if (elapsed >= interval) {  // 比较持续时间
       previousMillis=currentMillis;
       //延时时间到，执行需要执行的任务
   }
}