3D环视系统

已于 2023-12-01 11:21:15 修改
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分类专栏： 汽车辅助驾驶 文章标签： 自动驾驶 机器视觉 计算机视觉
于 2020-03-21 12:12:48 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/clipp_Huang/article/details/105007259
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经历千辛万苦，终于将3D环视可以 做到量产了。做产品比做研发真的要辛苦的多，考虑的细节很多性能、效果、方便客户使用、后期维护、功能可扩展等，每个细节都马虎不得半点。过程是痛苦的，可以是看到自己做的产品可以量产，回头想下每个痛苦都是值得的。 

                               

                       

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Clipp_Huang
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1、需要先标定相机的内参和外参。当前测试使用的主要是虚拟的测试视频，所一相机的内参都是相同，相机内参为根据上述的参数就可以自己算图像的坐标点和相机坐标点的对应坐标，计算公式如下所示：真实图像上的坐标点（个人理解就是校正后的图像坐标点）系数相机的内参（参见上述的数据a0=160、a2=-0.002、a3=0、a4=0）半径根据相机的内参数据就可以计算语言图像的矫正图像，一下是相机的矫正图像效果图像。
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很抱歉，我并不能提供代码实现。但是我可以介绍一下AVM环视系统算法框架的基本原理和流程。 AVM环视系统全称为全景影像监控系统（All-round View Monitoring System），是一种通过车身上四个摄像头采集图像并进行合成，实现车辆周围环境全景监控的技术。其中，AVM自动泊车系统是AVM技术的一个应用场景，通过对车辆周围环境进行全景监控，实现自动泊车。 AVM自动泊车系统的算法框架主要包括以下几个步骤： 1. 图像采集：车身上四个摄像头分别采集周围环境图像。 2. 图像校正：对四个摄像头采集的图像进行畸变矫正和图像拼接，得到完整的车辆周围环境全景图像。 3. 目标检测：在全景图像中，通过目标检测算法（如YOLO、SSD等）检测出车辆周围的障碍物、停车位等目标。 4. 路径规划：根据检测到的目标，通过路径规划算法（如A*算法）确定自动泊车的路径。 5. 车辆控制：根据路径规划的结果，控制车辆进行自动泊车。 以上是AVM自动泊车系统的基本算法框架，其中每个步骤都有不同的算法实现方式，具体实现需要根据具体情况进行调整和优化。
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