红外热成像三维重建

      红外热成像三维重建，采用的是热成像相机+双目结构光的重建。首先使用双目相机获取物体的点云信息，然后使用热成像相机采集带有温度信息的热成像图像，最后将双目重建的点云映射到热成像的图像上以此来获取每个点云的温度信息。

       其中主要包含两步，即标定和重建。标定包括双目相机的标定和红外相机标定，以及双目和红外的外参标定。双目的标定和基于结构光的三维重建不再表述，可以参考多频外差三维重建

  1：红外热成像的相机内参标定，如图1所示，采用基于平板表方法

                                              

                                                           图-1 热成像内参标定

 2：红外热成像外参标定，

       外参标定主要是标定双目坐标到红外相机的转换，采用一个公共的标定板，采用基于PNP方法可以标定双目相机坐标到红外相机坐标系的一个转换RT

3:热成像三维重建

  重建的过程是先使用双目结构来重建物体得到三维点云，然后使用表定的外参来将点云转换到红外坐标系下，最后将红外相机坐标系的点云反投影仪到图像上以此获得每个点云的温度颜色信息