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soem主站移植到rt thread smart操作系统

基于stm32构建ethercat主站

基于stm32构建ethercat主站

基于stm32构建ethercat主站

基于stm32构建ethercat主站

基于stm32构建ethercat主站

最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个）。在

完整代码#include <errno.h>#include <signal.h>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/resource.h>#include <sys/time.h>#include <sys/types.h>#include <unistd.h>#include <sys/mman.h>#inclu

这篇主要写了一个小例子的运行。我把完整的工程项目上传到了CSDN上。分享两个ethercat igh master采用倍福的EL2008，运行效果如下图所示。Makefile之前有人问我怎么编译？我写了一个Makefile，在工程目录输入make就可以了。代码如下：CC = x86_64-linux-gnu-gccINCPATH = -I./igh-output/include -I./xenomai-Output/include -I./xenomai-Output/inc

我是在i9 9900k的主机上编译的linux内核、xenomai以及ethercat igh。有如下两个版本：1.linux4.9.38+xenomai3.1+ethercat igh2.linux3.14.44+xenomai2.6.5+ethercat igh我分别在i5 6600和i5 4460上进行了测试。都能成功驱动台达ethercat伺服（ASD-A2-0421-E）,说明主站可以正常运行。xenomai的实时性方面，i5 4460主机的效果比i5 6600主机好很多。i5

参考文献https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.htmlhttps://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.html材料linux内核：3.14.44xenomai2.6.5ipipe-core-3.14.44-x86-11.patch一些安装包sudo apt-get install build-essential libncurses5-dev bison fle

内核选用4.1.18参考文章https://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai3.htmlhttps://rtt-lwr.readthedocs.io/en/latest/rtpc/xenomai.htmlhttps://www.bilibili.com/video/BV1wg4y1z7C2?t=1399第一步./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/vmuser/workspace/linux-4

完整代码算了、干脆直接贴代码了。最近都在搞EtherCAT主站、从站的应用，过段日子再分享一些项目中基础的东西。驱动伺服主要还是参考厂商提供的EtherCAT伺服参考手册，基本上都采用CIA402协议，各个厂商的伺服使能、使用步骤都是一样的。#include <errno.h>#include <signal.h>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/resource.h>

完整代码#include <errno.h>#include <signal.h>#include <stdio.h>#include <string.h>#include <sys/resource.h>#include <sys/time.h>#include <sys/types.h>#include <unistd.h>#include <sys/mman.h>#inclu

问题还没解决，后续会跟进。打算记录一下调试过程，以防后面忘记。当然也希望有朋友能指点我一下，哈哈。使用igh进行开发，遇到了一个报错，这种报错无规律可言，测试的时候，有时会出现，有时不出现。这个问题，我问了一个网友，他的回答如下：EtherCAT从站有个本地时钟（是个定时器，1ms一次中断，这个中断函数会去喂狗，就是累加一个数），sync会去清零这个累加数（清除喂狗的次数）。当喂狗的次数（...

尝试igh函数的功能，加深对不同函数的认识，总结相关函数的用法。1.ecrt_master_get_slave/** Obtains slave information. * * Tries to find the slave with the given ring position. The obtained * information is stored in a structure...

1.查看ASDA的PDO映射 打开ASDA的Delta_ASDA2-E_rev4-00_XML_TSE_20160620.xml文件 修改main.c的pdo部分/* Master 0, Slave 0 * Vendor ID: 0x000001dd * Product code: 0x10305070 * Revision number: 0x02040608...

总结一下自己对igh的ecrt_slave_config_dc（）函数的理解。参考了igh的example里的“dc_user例程”。例程里有这样一处代码：// configure SYNC signals for this slave ecrt_slave_config_dc(sc, 0x0700, PERIOD_NS, 4400000, 0, 0);在slave_config.c文件...

本文基于《beaglebone(AM335X)更换3.8.13内核、打xenomai补丁》，安装igh-ethercat1.5.2，并进行实验。去igh官网下载资源http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php1.配置编译环境在ubuntu中解压文件，进入ethercat-1.5.2目录，并创建output目录。编译前建议把上文的xenomai生...

这是我18年暑期为这款红色EtherCAT从站写的程序和测试过程，实现了io、ad、da功能。后续会上传这块板子的程序和使用文档。详细过程可以参考我写的程序。1.测试准备本实验采用了一块红色的从站开发板，8路输入（key）、8路输出（led）、1路AD、1路DA。单片机程序、EEPROM和twincat软件目录下的XML文件，三者必须对应，否则会出错。下图为stm32从站代码和xml文件...

1.EtherCAT从站硬件设计18年8月的时候，基于LAN9252、stm32、mpu9250芯片设计了一款EtherCAT从站，是我设计的第一款从站。手工焊芯片和元件，焊得我眼睛都快瞎了~~~~~~第二版采用了双层设计，将stm32层和lan9252层分开，stm32直接可以买现成的核心板用上，因此我只需要手工焊接lan9252电路部分，大大减少了工作了，哈哈、这下爽多了！！！硬件架...

EtherCAT开发中，主要通过两款软件查看XML文件，分别是"XML Notepad"和"Altova XMLSpy"，两款界面如下：通过对比可以看出Altova XMLSpy软件显示的更为直观，因此我在开发时主要使用此软件。接下来进入正题。通过igh开发EtherCAT应用程序首先必须知道从站的对象字典，我们可以通过igh自带的ethercat软件查看从站的对象字典。实验设备为安装了xe...

本文为一个igh小例程，用于控制EtherCAT从站。主站控制3个倍福EL2008从站每秒钟实现1次亮灭，每秒读取stm32从站的AD数据并在串口中打印出来，stm32从站的8路输出由8路输入控制（用key控制led亮灭）。程序参考了igh提供的example。实验设备为安装了xenomai和igh的am4377开发板、倍福EL2008从站和淘宝店家“易元素电子”的stm32从站。igh ...

1.SD卡烧写镜像文件进入TI官网的SDK网站：http://software-dl.ti.com/sitara_linux/esd/processor-sdk/PROCESSOR-SDK-LINUX-AM335X/01_00_00_03/index_FDS.html在windows下参考Windows SD Card Creation Wiki进行烧写2.beaglebone安装xeno...